TY - GEN A1 - Wirth, Stephan T1 - Autonome gründliche Exploration unbekannter Innenräume mit dem mobilen Roboter "Robbie" T1 - Autonomous exhaustive exploration of unknown indoor environments with the mobile robot "Robbie" N2 - Rettungsroboter helfen nach Katastrophen wie z.B. Erdbeben dabei, in zerstörten Gebäuden Überlebende zu finden. Die Aufgabe, die Umgebung effizient möglichst vollständig abzusuchen und dabei eine Karte zu erstellen, die den Rettungskräften bei der Bergung der Opfer zur Orientierung dient, soll der Roboter autonom erfüllen. Hierzu wird eine Explorationsstrategie benötigt; eine Strategie zur Navigation in bekanntem und zur Erkundung von unbekanntem Gelände. Für den mobilen Roboter "Robbie" der Arbeitsgruppe Aktives Sehen wurde in dieser Arbeit ein Grenzen-basierter Ansatz zur Lösung des Explorationsproblems ausgewählt und implementiert. Hierzu werden Grenzen zu unbekanntem Gelände aus der Karte, die der Roboter erstellt, extrahiert und angefahren. Grundlage der Navigation zu einem so gefundenen Wegpunkt bildet die sog. Pfad-Transformation (Path-Transform). KW - Robotik KW - Mobile Roboter KW - Rettungsroboter KW - RoboCup Rescue KW - Autonome Exploration KW - Pfadtransformation KW - Explorationstransformation KW - Mobile Robots KW - Rescue Robots KW - RoboCup Rescue KW - Autonomous Exploration KW - Path transformation KW - Exporation Transform Y1 - 2007 UR - https://kola.opus.hbz-nrw.de/frontdoor/index/index/docId/172 UR - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:kola-1728 ER -