TY  - THES
A1  - Mc Stay, Daniel
T1  - Realisierung einer Stewart-Plattform
T1  - Implementation of a Stewart-Platform
N2  - Parallelmanipulatoren, welche den Stewartmechanismus nutzen, ermöglichen die präzise Ausführung von Aufgaben in einem begrenzten Arbeitsraum. Durch die Nutzung von sechs Freiheitsgraden wird eine hohe Flexibilität der Positionierung erreicht. Die robuste Konstruktion sorgt zudem für ein sehr gutes Verhältnis von Gewicht zu Nutzlast. 
Diese Bachelorarbeit befasst sich mit der Entwicklung einer flexiblen Softwarelösung zur Ansteuerung einer Stewartplattform. Dies umfasst ein Modell der Plattform, welches zu Testzwecken dient. Es werden zunächst die mathematischen Grundlagen der Inversen Kinematik erarbeitet aufbauend auf einem zuvor definierten Bewegungsmodell. Es folgt die Entwicklung einer generischen Architektur zur Übermittlung und Auswertung von Steuerkommandos vom PC. Die Implementierung geschieht in C und wird in verschiedene Module aufgeteilt, welche jeweils einen Aufgabenbereich der Positionskontrolle oder der Hardwarekommunikation abdecken. Es wird zudem eine graphische Nutzeroberfläche vorgestellt, über die man die Position der Plattform manuell verändern kann. Eine automatische Ansteuerung wird im folgenden Anwendungsbeispiel beschrieben, wo die Plattform mit frequentiellen Beschleunigungswerten einer Achterbahnsimulation beliefert wird.
KW  - Echtzeitsystem
KW  - Kinematik
KW  - Freiheitsgrad
KW  - Mikrocontroller AVR
KW  - Elektrischer Servomotor
KW  - Stewart-Plattform
KW  - Parallelmanipulator
KW  - Serielle Schnittstelle
KW  - Pulsweitenmodulation
KW  - C-Programmierung
Y1  - 2012
UR  - https://kola.opus.hbz-nrw.de/frontdoor/index/index/docId/671
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:kola-6712
ER  -