TY - GEN A1 - Maur, Susanne T1 - Implementation und Evaluation verschiedener Scanmatcher für das mobile System Robbie N2 - Der Aufbau der Studienarbeit ist wie folgt: Nach einer kurzen Einführung in das Thema des Scanmatchings wird anhand der theoretischen Basis von Icp, Idc und MbIcp der aktuelle Stand der Technik vorgestellt. Im nächsten Kapitel folgt die Beschreibung des eigenen Ansatzes. Dieser umfasst die strukturellen Aspekte der Implementation, eigeneModifikationen und die Einbindung der Verfahren in die Kartenerstellung von Robbie. Im Anschluss findet sich die Evaluation der Verfahren. Dort werden Effizienztests der wichtigsten Programmparameter durchgeführt und die Wirkungsweise des Scanmatchers im Zuge der Kartenerstellung evaluiert. In letzten Kapitel folgt dann eine Zusammenfassung der Ergebnisse mit Ausblick aufweitere Nutzungs- und Forschungsbereiche. KW - Robotik KW - Matching-Verfahren KW - Scanmatching KW - Iterative Closest Points KW - Iterative Dual Correspondences KW - Metric based Icp Y1 - 2009 UR - https://kola.opus.hbz-nrw.de/frontdoor/index/index/docId/291 UR - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:kob7-3849 ER -