Implementierung von 6D SLAM auf Basis eines schnellen ICP-Algorithmus
- Große Gebiete lassen sich auf Grund von Schattenbildung und begrenzter Scanreichweite nicht mit einem einzigen 3D-Scan aufnehmen. Um konsistente dreidimensionale Karten dieses Gebietes zu erzeugen müssen also mehrere Scans zusammengefügt werden. Soll dieses Matchen der Scans automatisch geschehen, so kann es wegen fehlerhaften Translations- und Rotationsdaten, die die unterschiedlichen Positionen der Scans beschreiben,zu inkonsistenten Karten kommen. Um dies zu vermeiden wird in dieser Arbeit ein schneller Iterativ Closest Points Algorithmus implementiert, der versucht, Fehler in diesen sechs Freiheitsgraden zu korrigieren. Das Verfahren soll im Rahmen dieser Arbeit in die schon vorhandene Software unseres Roboters eingebunden werden.
| Author: | Peter Schneider |
|---|---|
| URN: | urn:nbn:de:kola-1795 |
| Referee: | Dietrich Paulus, Johannes Pellenz |
| Advisor: | Dietrich Paulus |
| Document Type: | Study Thesis |
| Language: | German |
| Date of completion: | 2008/01/16 |
| Date of publication: | 2008/01/16 |
| Publishing institution: | Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, Universitätsbibliothek |
| Granting institution: | Universität Koblenz, Fachbereich 4 |
| Release Date: | 2008/01/16 |
| Tag: | ICP-Algorithmus; Robotik |
| Number of pages: | 56 |
| Institutes: | Fachbereich 4 / Institut für Computervisualistik |
| Dewey Decimal Classification: | 0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik |
| Licence (German): |  Es gilt das deutsche Urheberrecht: § 53 UrhG |
