Implementieren des FastSLAM Algorithmus zur Kartenerstellung in Echtzeit
- In dieser Studienarbeit wurde ein Algorithmus vorgestellt, um sich mit einem Roboter in unbekanntem Gebiet zu lokalisieren und gleichzeitig eine Karte von der Umgebung zu erstellen. Die Lokalisation des Roboters geschieht auf 2D Ebene und errechnet die (x, y, θ)T Position des Roboters zu jedem Zeitpunt t inkrementell. Der Algorithmus baut auf dem FastSLAM 2.0 Algorithmus auf und wurde abgeändert, um eine möglichst genaue Lokalisation in Gebäuden zu ermöglichen. Hierfür wurden mehrere verschieden Arten von möglichen Landmarken untersucht, verglichen und kombiniert. Schwerpunkt dieser Studienarbeit war das Einarbeiten in das Extended Kalman-Filter und die Selektion von Landmarken, die für den Einsatz in Gebäuden geeignet sind.
| Verfasserangaben: | Marco Mengelkoch |
|---|---|
| URN: | urn:nbn:de:kola-1835 |
| Gutachter: | Dietrich Paulus, Johannes Pellenz |
| Betreuer: | Dietrich Paulus |
| Dokumentart: | Studienarbeit |
| Sprache: | Deutsch |
| Datum der Fertigstellung: | 16.01.2008 |
| Datum der Veröffentlichung: | 16.01.2008 |
| Veröffentlichende Institution: | Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, Universitätsbibliothek |
| Titel verleihende Institution: | Universität Koblenz, Fachbereich 4 |
| Datum der Freischaltung: | 16.01.2008 |
| Freies Schlagwort / Tag: | FastSLAM Algorithmus; Robotik |
| Seitenzahl: | 57 |
| Institute: | Fachbereich 4 / Institut für Computervisualistik |
| DDC-Klassifikation: | 0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik |
| Lizenz (Deutsch): |  Es gilt das deutsche Urheberrecht: § 53 UrhG |
