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Schätzung planarer Flächen in verrauschten Tiefenbildern für den RoboCup Rescue Wettbewerb

  • In dieser Studienarbeit wird ein Verfahren zur Extraktion eines Oberflächenbegrenzungsmodells aus einem Tiefenbild vorgestellt. Das Modell beschreibt die im Tiefenbild dargestellte Szene durch die Geometrie und die Topologie der planaren Flächen, die in der Szene gefunden werden. Die Geometrie ist gegeben durch die Angabe der Ebenengleichungen der gefundenen Flächen sowie der 3D-Koordinaten der Eckpunkte der Polygone, die diese Flächen beschreiben. Die Informationen über die Topologie der Szene besteht aus einer Nachbarschaftsliste, die für jede Flaeche angibt, über welche Kante diese Fläche mit welcher anderen Fläche verbunden ist. Aufbauend auf einem Algorithmus zur Tiefenbildsegmentierung aus PUMA werden die Polygone bestimmt, die die Flächen der Szene beschreiben. Anschließend wird versucht, diese Polygone über Kanten und Eckpunkte zu verbinden, um ein möglichst geschlossenes Modell der Szene zu erhalten.

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Metadaten
Author:Sarah Steinmetz
URN:urn:nbn:de:kola-433
Referee:Dietrich Paulus, Johannes Pellenz
Advisor:Dietrich Paulus
Document Type:Study Thesis
Language:German
Date of completion:2006/11/02
Date of publication:2006/11/02
Publishing institution:Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, Universitätsbibliothek
Release Date:2006/11/02
Tag:Tiefenbild
Number of pages:83
Institutes:Fachbereich 4 / Institut für Computervisualistik
Dewey Decimal Classification:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Licence (German):License LogoEs gilt das deutsche Urheberrecht: § 53 UrhG