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Erstellen von Zeichnungen durch den Roboter Lisa

  • Der Zweck dieser Bachelorarbeit ist es Lisa - dem Roboter, der von der Arbeitsgruppe Aktives an der Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, für die Teilnahme an der @home Liga des Robocups entwickelt wurde - das Zeichnen beizubringen. Dies erfordert die Erweiterung des Robbie Software Frameworks und den Einsatz der Hardware-Komponenten des Roboters. Unter Beachtung eines möglichen Einsatzes für die Open Challenge des RoboCups @home, sind die Ziele ein Blatt Papier mit Lisas optischem Sensor, einer Microsoft Kinect, zu erkennen und auf diesem zu Zeichnen unter Benutzung des Neuronics Katana Roboterarms. Zusätzlich muss eine Stifthalterung für den Gripper des Arms konstruiert werden. Beschrieben in dieser Arbeit sind die notwendigen Schritte, um eine Zeichenvorlage in Bewegungen des Arms umzuwandeln, welche wiederum dazu führen, dass ein Bild gezeichnet wird durch den am Arm montierten Stift auf dem Blatt Papier, welches vom optischen Sensor durch Bilderkennung entdeckt wurde. Ermöglicht wurde es ein Object, welches aus einer beliebigen Anzahl gerader Linien besteht und aus einer SVG-Datei gelesen wird, auf ein weißes Blatt Papier zu zeichnen, das auf einer dunkleren Oberfläche erkannt wird, umgeben von anderen Gegenständen und Texturen.
  • The purpose of this bachelor- thesis is to teach Lisa - a robot of the university of Koblenz- AGAS department developed for participation in the @home league of the RoboCup - to draw. This requires the expansion of the robbie software framework and the operation of the robot- hardware components. Under consideration of a possible entry in the Open Challenge of the @home RoboCup, the goals are to detect a sheet of paper using Lisa- visual sensor, a Microsoft Kinect and draw on it using her Neuronics Katana robot arm. In addition, a pen mounting for the arm- gripper has to be constructed. Outlined within this thesis are the procedures utilized to convert an image template into movement of the robotic arm, which in turn leads to drawing of a painting by the pen attached to the arm on a piece of paper detected by the visual sensor through image processing. Achieved were the parsing and drawing of an object made up of an indefinite amount of straight lines from a SVG-file onto a white sheet of paper, detected on a slightly darker surface and surrounded by various background objects or textures.

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Metadaten
Author:Simon Müller
URN:urn:nbn:de:kola-7175
Referee:Dietrich Paulus, Viktor Seib
Document Type:Bachelor Thesis
Language:German
Date of completion:2013/02/25
Date of publication:2013/02/25
Publishing institution:Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, Universitätsbibliothek
Granting institution:Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, Fachbereich 4
Release Date:2013/02/25
Number of pages:58
Institutes:Fachbereich 4 / Fachbereich 4
Dewey Decimal Classification:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Licence (German):License LogoEs gilt das deutsche Urheberrecht: § 53 UrhG