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Autonome gründliche Exploration unbekannter Innenräume mit dem mobilen Roboter "Robbie"

Autonomous exhaustive exploration of unknown indoor environments with the mobile robot "Robbie"

  • Rettungsroboter helfen nach Katastrophen wie z.B. Erdbeben dabei, in zerstörten Gebäuden Überlebende zu finden. Die Aufgabe, die Umgebung effizient möglichst vollständig abzusuchen und dabei eine Karte zu erstellen, die den Rettungskräften bei der Bergung der Opfer zur Orientierung dient, soll der Roboter autonom erfüllen. Hierzu wird eine Explorationsstrategie benötigt; eine Strategie zur Navigation in bekanntem und zur Erkundung von unbekanntem Gelände. Für den mobilen Roboter "Robbie" der Arbeitsgruppe Aktives Sehen wurde in dieser Arbeit ein Grenzen-basierter Ansatz zur Lösung des Explorationsproblems ausgewählt und implementiert. Hierzu werden Grenzen zu unbekanntem Gelände aus der Karte, die der Roboter erstellt, extrahiert und angefahren. Grundlage der Navigation zu einem so gefundenen Wegpunkt bildet die sog. Pfad-Transformation (Path-Transform).

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Metadaten
Author:Stephan Wirth
URN:urn:nbn:de:kola-1728
Advisor:Dietrich Paulus, Johannes Pellenz
Document Type:Study Thesis
Language:German
Date of completion:2007/12/19
Date of publication:2007/12/19
Publishing institution:Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, Universitätsbibliothek
Granting institution:Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, Fachbereich 4
Release Date:2007/12/19
Tag:Autonome Exploration; Explorationstransformation; Mobile Roboter; Pfadtransformation; Rettungsroboter; RoboCup Rescue
Autonomous Exploration; Exporation Transform; Mobile Robots; Path transformation; Rescue Robots; RoboCup Rescue
GND Keyword:Robotik
Number of pages:34
Institutes:Fachbereich 4 / Institut für Computervisualistik
Dewey Decimal Classification:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Licence (German):License LogoEs gilt das deutsche Urheberrecht: § 53 UrhG