• search hit 68 of 110
Back to Result List

Modified Particle Swarm Optimization for a 6DOF Local Pose Estimation Algorithm by Using a RGB-D Camera

  • Particle swarm optimization is an optimization technique based on simulation of the social behavior of swarms. The goal of this thesis is to solve 6DOF local pose estimation using a modified particle swarm technique introduced by Khan et al. in 2010. Local pose estimation is achieved by using continuous depth and color data from a RGB-D sensor. Datasets are aquired from different camera poses and registered into a common model. Accuracy and computation time of the implementation is compared to state of the art algorithms and evaluated in different configurations.
  • Particle Swarm Optimization ist ein Optimierungsverfahren, das auf der Simulation von Schwärmen basiert. In dieser Arbeit wird ein modifizierter Algorithmus, der durch Khan et al. 2010 eingeführt wurde, zur Schätzung der lokalen Kamerapose in 6DOF verwendet. Die Poseschätzung basiert auf kontinuierlichen Farb-und Tiefendaten, die durch einen RGB-D Sensor zur Verfügung gestellt werden. Daten werden von unterschiedlichen Posen aufgenommen und als gemeinsames Model registriert. Die Genauigkeit und Berechnungsdauer der Implementierung wird mit aktuellen Algorithmen verglichen und in unterschiedlichen Konfigurationen evaluiert.

Download full text files

Export metadata

Additional Services

Share in Twitter Search Google Scholar
Metadaten
Author:Susanne Thierfelder
URN:urn:nbn:de:kola-6411
Referee:Jens Hedrich, Dietrich Paulus
Advisor:Jens Hedrich
Document Type:Master's Thesis
Language:English
Date of completion:2012/06/12
Date of publication:2012/06/12
Publishing institution:Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, Universitätsbibliothek
Granting institution:Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, Fachbereich 4
Release Date:2012/06/12
Number of pages:101
Institutes:Fachbereich 4 / Fachbereich 4
Dewey Decimal Classification:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Licence (German):License LogoEs gilt das deutsche Urheberrecht: § 53 UrhG