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Im Rahmen dieser Arbeit wurden die zeitbewerteten Prädikat/Transitions-Netze (Z-Pr/T-Netze) zur Modellierung, Simulation und Verifikation sicherheitskritischer Echtzeitsysteme entwickelt. Z-Pr/T-Netze integrieren Konzepte zur Modellierung temporärer Zusammenhänge und sind darüber hinaus mittels der Berechnung von S- und T-Invarianten sowie der Identifikation von Traps und Co-Traps strukturell analysierbar. Die Eignung von Z-Pr/T-Netzen zur Modellierung, Simulation und Verifikation komplexer Systeme aus dem Anwendungsbereich sicherheitskritischer Echtzeitsysteme wird anhand des Earliest-Deadline-First-Protokolls (EDF) und des Priority-Inheritance-Protokolls (PIP) belegt. Es erfolgt daher eine Modellierung des EDF und PIP mittels Z-Pr/T-Netzen sowie eine Verifikation für das EDF und PIP basierend auf der strukturellen Analyse der korrespondierenden Z-Pr/T-Netze. Die Anwendbarkeit struktureller Analyseverfahren zur Verifikation des EDF und PIP in Verbindung mit der nicht zu unterschätzenden Komplexität eben dieser belegen die Anwendbarkeit von Z-Pr/T-Netzen zur Modellierung, Simulation und Verifikation komplexer Systeme aus dem Anwendungsbereich sicherheitskritischer Echtzeitsysteme.
In dieser Arbeit wird ein zweigeteilter Regler für die Pfadverfolgung eines Modellfahrzeugs mit einachsigem Anhänger entwickelt. Darüber hinaus wird ein Beweis für die Stabilität und die Konvergenzeigenschaft der gefundenen Regelungsgesetze geliefert. Das Verfahren wird anschließend in die bestehende Steuersoftware des Versuchsfahrzeuges integriert und eine Testumgebung erstellt, um das Regelungsverfahren damit abschließend zu evaluieren.
Parallelmanipulatoren, welche den Stewartmechanismus nutzen, ermöglichen die präzise Ausführung von Aufgaben in einem begrenzten Arbeitsraum. Durch die Nutzung von sechs Freiheitsgraden wird eine hohe Flexibilität der Positionierung erreicht. Die robuste Konstruktion sorgt zudem für ein sehr gutes Verhältnis von Gewicht zu Nutzlast.
Diese Bachelorarbeit befasst sich mit der Entwicklung einer flexiblen Softwarelösung zur Ansteuerung einer Stewartplattform. Dies umfasst ein Modell der Plattform, welches zu Testzwecken dient. Es werden zunächst die mathematischen Grundlagen der Inversen Kinematik erarbeitet aufbauend auf einem zuvor definierten Bewegungsmodell. Es folgt die Entwicklung einer generischen Architektur zur Übermittlung und Auswertung von Steuerkommandos vom PC. Die Implementierung geschieht in C und wird in verschiedene Module aufgeteilt, welche jeweils einen Aufgabenbereich der Positionskontrolle oder der Hardwarekommunikation abdecken. Es wird zudem eine graphische Nutzeroberfläche vorgestellt, über die man die Position der Plattform manuell verändern kann. Eine automatische Ansteuerung wird im folgenden Anwendungsbeispiel beschrieben, wo die Plattform mit frequentiellen Beschleunigungswerten einer Achterbahnsimulation beliefert wird.