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In dieser Arbeit wird ein System zur Erzeugung und Darstellung stereoskopischen Video-Panoramen vorgestellt. Neben der theoretischen Grundlagen werden der Aufbau und die Funktionsweise dieses Systems erläutert.
Dazu werden spezielle Kameras verwendet, die Panoramen aufnehmen
können und zur Wiedergabe synchronisiert werden. Anschließend wird ein Renderer implementiert, welcher die Panoramen mithilfe einer VirtualReality Brille stereoskopisch darstellen kann. Dafür werden separate Aufnahmen für die beiden Augen gemacht und getrennt wiedergegeben. Zum Abschluss wird das entstandene Video-Panorama mit einem Panorama eines schon bestehenden Systems verglichen.
Die Organische Bodensubstanz (OBS) nimmt eine Schlüsselrolle in der Sequestrierung organischer Moleküle und damit in der Regulierung ihrer Mobilität in Böden ein. Sie besteht aus Molekülen, die durch supramolekulare Wechselwirkungen strukturiert sind und dynamisch auf Umweltfaktoren und andere Moleküle reagieren können. Der Einfluss von Sorbateigenschaften und supramolekularer Struktur der OBS und deren Dynamik auf Sorptionsprozesse an der OBS ist bisher nur begrenzt verstanden. Ein Beispiel für das dynamische Verhalten der OBS ist deren physikochemische Alterung, die zu Umstrukturierungen in der OBS-Matrix führt. Dieser liegt die Bildung von Wassermolekülbrücken (WaMB) zwischen funktionellen Gruppen einzelner Molekülsegmente zugrunde. Da die WaMB die Struktur der OBS und ihre Stabilität wesentlich beeinflussen, wird davon ausgegangen, dass diese zur Sequestrierung von organischen Molekülen in der OBS beitragen. Diese Hypothese wurde jedoch noch nicht experimentell überprüft. Bisheriges Wissen darüber, wie organische Moleküle die Eigenschaften von WaMB beeinflussen, basiert weitestgehend auf Computermodellierungen. Da unbekannt ist, wie Moleküle, die in die OBS eindringen, deren physikalische Phasen beeinflussen, bedürfen insbesondere die vermuteten Wechselwirkungen zwischen organischen Molekülen und aliphatischen kristallinen Phasen unbedingt einer experimentellen Überprüfung.
Dazu wurden in dieser Arbeit die folgenden Hypothesen experimentell getestet. 1) Analog zu kristallinen Phasen in synthetischen Polymeren können aliphatische Kristallite in der OBS nicht von organischen Molekülen durchdrungen werden. 2) Die Stabilität von WaMB wird durch die Fähigkeit, der sie umgebenden Moleküle mit Wassermolekülen zu interagieren, bestimmt. 3) WaMB können verhindern, dass organische Moleküle die OBS-Matrix verlassen und tragen dadurch zu ihrer physikalischen Immobilisierung bei. Um die Hypothesen 1 und 2 zu überprüfen, wurden Böden mit ausgewählten Chemikalien behandelt, deren Wechselwirkungspotenzial mit Parametern der Theorie der Linearen Solvatationsenergiebeziehung charakterisiert wurde. Die Eigenschaften der WaMB, wie thermische Stabilität und Mobilität der verknüpften OBS-Molekülsegmente, wurden mit der Dynamischen Differenzkalorimetrie (DDK) charakterisiert. Struktur und thermische Eigenschaften von aliphatischen Kristalliten wurden mithilfe von 13C-NMR-Spektroskopie und DDK untersucht. Die Dotierung von Bodenproben mit dem Modellschadstoff Phenol und Messungen zur Phenoldesorption ermöglichten es, die Parameter der Desorptionskinetik mit WaMB-Eigenschaften zu verknüpfen.
Die Ergebnisse zeigen, dass die WaMB-Stabilität wesentlich durch Moleküle mit H-Donor- und Akzeptoreigenschaften gesenkt wird. Die mit den WaMB einhergehende Starrheit der OBS-Matrix wurde hauptsächlich durch das McGowan-Volumen der interagierenden Moleküle beeinflusst, was auf einen großen Einfluss der Dispersionskräfte hindeutet. Die Desorption von Phenol folgte einer Kinetik erster Ordnung mit zwei Zeitkonstanten, die beide mit der WaMB-Stabilität korrelierten, was die Hypothese stützt, dass WaMB zur physikalischen Immobilisierung von Phenol beiträgt. Die aliphatischen Kristalliten unterlagen nach Kontakt mit ausgewählten Chemikalien strukturellen Änderungen, die zu einem amorpheren Zustand und zu einer Senkung des Schmelzpunkts und einer signifikanten Abnahme der Kristallinität in der OBS führten. Diese strukturellen Änderungen konnten sowohl von Molekülen mit spezifischen, als auch von solchen mit unspezifischen Wechselwirkungen verursacht werden. Dies zeigt, dass Moleküle mit einem breiten Spektrum an Wechselwirkungspotenzialen in aliphatische Kristallite eindringen und deren Struktur verändern können.
Am Beispiel von WaMB und aliphatischen Kristalliten wurde aus dieser Arbeit ersichtlich, dass organische Moleküle mit Bestandteilen der OBS interagieren und messbare Änderungen in deren Struktur und Eigenschaften verursachen können. Neben der Relevanz von aliphatischen Kristalliten für Sorptionsprozesse im Boden wurde gezeigt, dass die physikochemische Matrixalterung signifikant zur Immobilisierung von Schadstoffen in der OBS beiträgt.
The term “Software Chrestomaty” is defined as a collection of software systems meant to be useful in learning about or gaining insight into software languages, software technologies, software concepts, programming, and software engineering. 101companies software chrestomathy is a community project with the attributes of a Research 2.0 infrastructure for various stakeholders in software languages and technology communities. The core of 101companies combines a semantic wiki and confederated open source repositories. We designed and developed an integrated ontology-based knowledge base about software languages and technologies. The knowledge is created by the community of contributors and supported with a running example and structured documentation. The complete ecosystem is exposed by using Linked Data principles and equipped with the additional metadata about individual artifacts. Within the context of software chrestomathy we explored a new type of software architecture – linguistic architecture that is targeted on the language and technology relationships within a software product and based on the megamodels. Our approach to documentation of the software systems is highly structured and makes use of the concepts of the newly developed megamodeling language MegaL. We “connect” an emerging ontology with the megamodeling artifacts to raise the cognitive value of the linguistic architecture.
Homonegative Diskriminierung, wie die Aberkennung von Führungsqualitäten oder die Verweigerung einer besseren Bezahlung, betrifft nicht nur Lesben und Schwule, sondern Menschen, die als lesbisch oder schwul wahrgenommen werden (Fasoli et al., 2017). Folglich wird angenommen, dass insbesondere heterosexuelle Personen Opfer homonegativer Diskriminierung werden (Plöderl, 2014). Zwar ist die Wahrnehmung der sexuellen Orientierung stereotypengetrieben (z.B. Cox et al., 2015), jedoch fehlt es bislang an Wissen darüber, wie korrekt diese Stereotype, insbesondere bezogen auf die Sprechweise, sind. Trotz diverser soziophonetischer und sozialpsychologischer Forschung im Zusammenhang mit sexueller Orientierung und Geschlecht, mangelt es bislang an einem umfassenden Verständnis, wie die sexuelle Orientierung ausgedrückt und wahrgenommen wird.
Diese Lücken möchte die vorliegende Arbeit schließen. Hauptziele der vorliegenden Arbeit sind a) die Überprüfung der Korrektheit von Sprechstereotypen im Kontext der sexuellen Orientierung und b) die Entwicklung eines Modells, wie die sexuelle Orientierung interpersonell konstruiert wird. Die vorliegende Arbeit besteht aus insgesamt fünf Manuskripten. Diesen ist gemein, dass sie sozialpsychologische und soziophonetische Perspektiven integrativ behandeln, die soziale Identität in den Blick nehmen und primär die Sprechweise anstelle der fazialen Erscheinung in den Mittelpunkt stellen. Zudem wurden vornehmlich deutsche respektive deutschsprachige Versuchspersonen untersucht.
In Manuskript 1 wird die Traditional Masculinity/Femininity-Scale als reliables und valides Instrument zur Erfassung des Geschlechtsrollen-Selbstkonzeptes etabliert. Diese Neuentwicklung ist notwendig, da bislang existierende Skalen die selbstzugeschriebene Maskulinität/Femininität nur noch unzureichend abbilden (z.B. Abele, 2003; Evers & Sieverding, 2014). In den Manuskripten 2, 3 und 4 wird die Korrektheit von Sprechstereotypen bezüglich ihres stereotypen Inhalts und der unterstellten Homogenität von Mitgliedern der gleichen Gruppe adressiert. Dies erfolgt durch den Einsatz unterschiedlicher methodischer Zugänge. Zum einen werden relevante akustische Parameter von lesbischen/schwulen und heterosexuellen Frauen und Männern gemittelt, zum anderen wird Voice-Morphing-Verfahren angewendet, um prototypische, natürlich klingende Durchschnittsstimmen herzustellen (Kawahara et al., 2008). Lesben und heterosexuelle Frauen unterscheiden sich in keinem, schwule und heterosexuelle Männer nur in einem der analysierten akustischen Parameter. Demgegenüber erbrachte eine nuancierte psychologische Analyse verschiedentlich Evidenz für eine akustische Heterogenität innerhalb der Gruppen. Insbesondere die Exklusivität der sexuellen Orientierung wie auch das Geschlechtsrollen-Selbstkonzept wurden akustisch indexikalisiert. Dies legt nahe, dass Sprechstereotype inkorrekt sind. Jedoch wurde gezeigt, dass in den Durchschnittsstimmen die Informationen über die sexuelle Orientierung für Rezipient*innen wahrnehmbar enthalten sind. Dadurch lassen sich Sprechstereotype als Übertreibungen kleiner Körnchen von Wahrheit begreifen. In Manuskript 5 wird die bisherige Literatur zur interpersonellen Konstruktion der sexuellen Orientierung zu einem Modell verdichtet: Dem Expression and Perception of Sexual Orientation Model. Dieses Modell beschreibt mit einer indirekten Route, wie die Information der sexuellen Orientierung von der Kommunikator*in hin zur Rezipient*in durch drei mediierende Komponenten übertragen wird. Dadurch ist das Modell in der Lage, eine Erklärung dafür anzubieten, warum die sexuelle Orientierung zwar überzufällig gut aber nicht perfekt erkannt werden kann.
Insgesamt stellt die vorliegende Arbeit bedeutsame Impulse zur Weiterentwicklung der Erforschung von sozialen Markern der sexuellen Orientierung und des Geschlechts bereit. Sie schlägt ein (Denk)Modell vor, wie sexuelle Orientierung ausgedrückt und wahrgenommen wird, sie zeigt die Fruchtbarkeit der Verquickung sozialpsychologischer und soziophonetischer Forschungsansätze auf und verdeutlicht den Wert der Anwendung neuer Methoden und Technologien. Darüber hinaus weist die vorliegende Arbeit auch praktische Implikationen auf. Sprechstereotype im Kontext der sexuellen Orientierung können als inkorrekt zurückgewiesen werden – so sprechen deutschsprachige heterosexuelle Männer nicht mehr oder weniger nasal als schwule Männer. Damit trägt die vorliegende Arbeit potentiell zum Abbau von Stereotypen und zur Reduktion von Diskriminierung bei.
Social Entrepreneurship ist eine Form des Unternehmertums, die einen sozialen Auftrag mit einem wettbewerbsfähigen Leistungsversprechen verbindet. Insbesondere fördert Social Entrepreneurship eine gerechtere Gesellschaft, indem es soziale Fragen anspricht und versucht, eine nachhaltige Wirkung durch eine soziale Mission und nicht durch reine Gewinnmaximierung zu erzielen. Das Thema Social Entrepreneurship hat sich auf viele verschiedene Forschungsrichtungen ausgeweitet. Der Fokus darauf, zu verstehen, wie und warum Unternehmer denken und handeln, bleibt eine wichtige Rechtfertigung für die zukünftige Forschung. Dennoch steckt die theoretische Auseinandersetzung mit diesem Phänomen noch in den Kinderschuhen. Sociale Entrepreneurship-Forschung ist nach wie vor weitgehend Phänomen getrieben. Insbesondere die Forschung zur sozialunternehmerischen Absicht befindet sich in einem frühen Stadium und es fehlt an quantitativer Forschung. Daher wird in dieser Arbeit vorgeschlagen, diese Notwendigkeit zu adressieren. Damit verfolgt die Dissertation zwei Ziele: (1) ein Modell für soziale unternehmerische Intentionen im Allgemeinen zu entwickeln und (2) das Modell durch eine empirische Studie zu testen. Auf der Grundlage dieser Ziele, sind die beiden leitenden Forschungsfragen: (1) Welche Faktoren beeinflussen die Absicht einer Person ein Social Entrepreneur zu werden? (2) Welche Beziehungen bestehen zwischen diesen Faktoren?
Um diese beiden Forschungsfragen zu beantworten, erscheint ein Forschungsdesign zielführend, das eine Kombination aus Literaturrecherche und empirischer Studie darstellt. Die Literaturrecherche basiert auf einem umfassenden Angebot an Büchern, Artikeln und Forschungsarbeiten, die in führenden akademischen Zeitschriften und Konferenzberichten in verschiedenen Disziplinen wie Entrepreneurship, Social Entrepreneurship Education, Management, Sozialpsychologie und Sozialökonomie veröffentlicht wurden. Die empirische Studie umfasst eine Befragung von 600 Studierenden im letzten Studienjahr an vier Universitäten in drei Regionen Vietnams: Hanoi, Da Nang und Ho Chi Minh. Die Daten werden mit SPSS-AMOS Version 24 unter Verwendung von Screening-Daten, Maßstabsentwicklung, explorativer und konfirmativer Faktorenanalyse analysiert. Die Dissertation findet heraus, dass Entrepreneurship Experience/Extra-curricular Activity, Role Model, Social Entrepreneurial Self-Efficacy und Social Entrepreneurial Outcome Expectation sich direkt und positiv auf die Absicht der vietnamesischen Studierenden auswirken, Social Entrepreneurs zu sein. Entrepreneurship Education beeinflusst auch die Social Entrepreneurial Intention, aber nicht direkt, sondern indirekt über Social Entrepreneurial Self-Efficacy und Social Entrepreneurial Outcome Expectation. Ebenso hat Perceived Support keinen direkten Bezug zu Social Entrepreneurial Intention, zeigt aber eine indirekte Verbindung über den Mediator Social Entrepreneurial Outcome Expectation. Darüber hinaus bringt die Dissertation neue Einblicke in die Social Entrepreneurship-Literatur und liefert wichtige Implikationen für die Praxis. Einschränkungen und zukünftige Richtungen sind auch in der Dissertation enthalten.
Social Business Documents: An Investigation of their Nature, Structure and Long-term Management
(2018)
Geschäftsdokumente beinhalten wertvolle Informationen. Sie müssen verwaltet werden, um gesetzlichen Anforderungen zu entsprechen, als organisatorisches Wissen zu dienen und Risiken zu vermeiden. Veränderungen der Technologien haben jedoch zu neuen Dokumententypen und neuen Interaktionsmöglichkeiten mit Dokumenten geführt. So hat das Web 2.0 zur Entwicklung von Enterprise Collaboration Systems (ECS) geführt, die Mitarbeitern die Nutzung von Wiki-, Blog- oder Forum-Anwendungen für ihre Geschäftstätigkeiten ermöglichen. Ein Teil der in ECS erstellten Inhalte können dabei als Social Business Documents (SBD) bezeichnet werden. Im Vergleich zu traditionellen digitalen Dokumenten haben SBD eine andere Beschaffenheit und Struktur. SBD sind beispielsweise unstrukturierter und folgen keinem strikten Lebenszyklus. Diese Charakteristika bringen neue Herausforderungen beim Verwalten von SBD mit sich. Jedoch fehlen in der wissenschaftlichen Literatur derzeit Untersuchungen zu den Charakteristika von SBD, ihren Besonderheiten und ihrem Management.
Als theoretische Linse nutzt diese Arbeit Dokumenten-Theorien und dokumentarische Praktiken mit dem Ziel, die neuen Herausforderungen des Langzeitmanagement von SBD in ECS zu untersuchen. Durch einen interpretativen, explorativen Mixed-Method-Ansatz vereint diese Arbeit zwei Forschungsteile. Erstens werden die Beschaffenheit und Struktur von SBD durch die Analyse von vier Systemen untersucht und SBD-Informationsmodelle entwickelt. Diese zeigen die zugrundeliegenden Komponenten von SBD, die Struktur, die Funktionen, die enthaltenen Metadaten, sowie die große Bandbreite von SBD-Charakteristika auf. Der zweite Teil wurde mit Unternehmensvertretern durchgeführt und besteht aus einer Fokusgruppe, einer Fallstudie mit Tiefeninterviews und einem Fragebogen. Die Fokusgruppe zeigt, dass die genutzte Art von SBD bezogen auf ihren Inhalt und Speicherort unternehmensabhängig ist und es derzeit fast keine SBD-Management-Praktiken gibt. Die Fallstudie ermöglichte tiefe Einblicke in allgemeine Dokumentenmanagement-Aktivitäten und untersuchte die Anforderungen, Herausforderungen und Prozesse des SBD-Managements. Der Fragebogen konsolidierte und vertiefte die vorherigen Erkenntnisse und gibt Einblicke in den Wert von SBD, aktuelle Management-Praktiken sowie Herausforderungen und Bedürfnisse bei deren Management. Auch zeigt er auf, dass zwar alle Unternehmen Informationen im ECS speichern, die verwaltet werden sollten, jedoch kaum SBD-Management-Aktivitäten durchführt werden und so noch viele Herausforderungen bestehen.
Zusammenfassend erlauben die Ergebnisse einen Beitrag zu Praxis und Theorie. Die Praxis ist mittels eines Frameworks adressiert, welches die Anforderungen, Herausforderungen und Aktivitäten des SBD-Managements, die Unternehmen beim Langzeitmanagement beachten müssen, aufzeigt. Des Weiteren erlauben die Erkenntnisse den theoretischen Fortschritt der dokumentenbezogenen Praktiken durch die Erweiterung der Dokumententypen um SBD. Auch werden die bestehenden Probleme der Definition von Records in Bezug auf SBD erläutert sowie die Charakteristika von Dokumenten um jene von Social Business Documents erweitert.
Smart Building Solutions - Generischer Ansatz für die Identifikation von Raumsteuerungsfunktionen
(2018)
40 Prozent der Wohnungs- und Immobilienunternehmen planen, im Rahmen von Neubau und Modernisierung intelligente Steuerungssysteme in ihre Liegenschaften zu integrieren. Gleichzeitig drängen Internetunternehmen mit ihren Geräten in Häuser und Wohnungen und versprechen intelligente Dienste für die Nutzer. Für beide Arten der neuen Technologien wird der Begriff des „Smart Home“ angewendet. Dabei hat die erste Gruppe der Systeme Ihren Ursprung im Bereich der „Gebäudeautomation“, die zweite Gruppe entwickelt sich aus dem Konzept des „Internet of Things“.
Um zu ergründen, was die Unterschiede sind und welche gemeinsamen Grundlagen existieren, werden die Bereiche der Gebäudeautomation und das Internet of Things als Systeme analysiert und einander gegenübergestellt.
Zentraler Beitrag der Arbeit ist die Erkenntnis, dass beide Domänen auf ähnlichen Konzepten aufbauen und eine Integration möglich ist, ohne die Integrität der Systeme selbst zu beeinträchtigen. Zudem liefert die Arbeit einen Ansatz dafür, wie die Planung von Gebäudesteuerungssystemen unter Einbeziehung des Internet of Things gestaltet werden kann.
In dieser Bachelorarbeit wird ein Simulationscode für astrophysikalische
Simulationen von Fluiden unter dem Einfluss ihrer eigenen
Gravitation entwickelt. Der Code wird hauptsächlich von der GPU
ausgeführt. Leichte Vereinfachungen der physikalischen Modelle und
einige Parameter zum Steuern von Genauigkeit und Rechenaufwand
ermöglichen das Simulieren mit interaktiver Bildwiederholrate auf den
meisten handelsüblichen, modernen Computern mit einer dedizierten
Grafikkarte. Der Simulationscode wird verwendet, um die Entstehung
von Sternen aus einer Gaswolke zu simulieren. Einige Merkmale der
Sternentstehung, wie zum Beispiel Akkretionsscheiben und Fragmentierung,
lassen sich selbst bei niedrigen Partikelzahlen beobachten.
Eine Service Excellence Kultur wird von einer Vielzahl an Faktoren beeinflusst. Es existieren sowohl Faktoren, die das Zustandekommen einer Service Excellence Kultur fördern, als auch Faktoren, die hemmend wirken. Basiseigenschaften einer Service Excellence Kultur resultieren aus den internen Umstände einer Organisation. Die Mitarbeiter einer Organisation gelten als Schlüssel-Akteure bezüglich exzellentem Service. Fördernde interne Umstände entstehen aus dem Verhalten des Managements gegenüber den Angestellten. Dies kann sich in Form von Empowerment und Encouragement, also der Ermächtigung und der Ermutigung ausdrücken. Die interne Exzellenz ist der optimale interne Organisationszustand, um eine Service Excellence Kultur zu erzeugen. Aus einer internen Exzellenz heraus agieren die Front-Line-Employees mittels standardisierter sowie innovativer Prozesse mit den Kunden, und streben an, diese zufrieden zu stellen und Begeisterung zu erzeugen. Ein hemmender Faktor ist die Komplexität der Kundenprobleme, da dadurch die Erreichung von Kundenzufriedenheit und Begeisterung erschwert wird. In der IT-Dienstleistungsbranche spielt die Komplexität eine besondere Rolle. Durch die häufig individuellen und technischen Probleme entsteht eine erhöhte Komplexität, die eine Herausforderung für die Service-Mitarbeiter zur Folge hat. Damit dennoch Kundenzufriedenheit mit exzellentem Service erzeugt werden kann, gilt es, den Mitarbeiter mit einem detaillierten Handlungsleitfaden durch den Service-Prozess zu leiten. Zudem ist eine Wissensdatenbank von Nutzen, da jeder Service-Fall zum Wissensaufbau genutzt werden kann. Ein weiteres förderndes Element in einer Service Excellence Kultur ist die technische Unterstützung des Front-Line-Employees durch geeignete Software, die ihm grundlegende Aufgaben abnimmt.
Das Internet der Dinge (IoT) ist ein Konzept, bestehend aus vernetzten physischen Objekten, welche in die virtuelle Welt integriert werden um aktive Teilnehmer von Geschäfts- und Alltagsprozessen zu werden (Uckelmann, Harrison and Michahelles, 2011; Shrouf, Ordieres and Miragliotta, 2014). Es wird erwartet, dass dieses Konzept einen großen Einfluss auf Unternehmen haben wird (Council, Nic and Intelligence, 2008). Geschäftsmodelle kleiner und mittelständischer Unternehmen (KMU) sind bedroht, sollten sie den sich abzeichnenden Trend nutzen (Sommer, 2015). Daher ist das Ziel dieser Arbeit, eine exemplarische Implementierung von vernetzten Geräten in einem kleinen Unternehmen um seine Vorteile darzustellen.
Diese Arbeit verwendet Design Science Research (DSR) um einen Prototyp zu entwickeln, der auf dem Anwendungsfall einer Holzwerkstatt aufbaut. Der Prototyp besteht aus einem physischen Sensor und einer Webapplikation, welche von dem kleinen Unternehmen zur Verbesserung seiner Prozesse genutzt werden kann. Die Arbeit dokumentiert den iterativen Entwicklungsprozess der Prototypen von Grund auf zu nutzbarer Hard- und Software.
Der Hauptbeitrag dieser Arbeit ist die beispielhafte Anwendung und Nutzung von IoT in einem kleinen Unternehmen.
This paper describes the robots TIAGo and Lisa used by team homer@UniKoblenz of the University of Koblenz-Landau, Germany, for the participation at the RoboCup@Home 2018 in Montreal, Canada. Further this paper serves as qualification material for the RoboCup-@Home participation in 2018. A special focus is put on novel system components and the open source contributions of our team. This year the team from Koblenz won the biggest annual scientianc robot competition in Montreal in the RoboCup@Home Open Platform track for the third time and also won the RoboCup@Home German Open for the second time. As a research highlight a novel symbolic imitation learning approach was demonstrated during the annals. The TIAGo robotic research platform was used for the first time by the team. We have released packages for object recognition, a robot face including speech synthesis, mapping and navigation, speech recognition interface via android and a GUI. The packages are available (and new packages will be released) on http://wiki.ros.org/agas-ros-pkg. Further information can be found on our project page http://homer.uni-koblenz.de.
This paper describes the robot Lisa used by team homer@UniKoblenz of the University of Koblenz Landau, Germany, for the participation at the RoboCup@Home 2017 in Nagoya, Japan. A special focus is put on novel system components and the open source contributions of our team. We have released packages for object recognition, a robot face including speech synthesis, mapping and navigation, speech recognition interface via android and a GUI. The packages are available (and new packages will be released) on
http://wiki.ros.org/agas-ros-pkg.
This paper describes the robot Lisa used by team
homer@UniKoblenz of the University of Koblenz Landau, Germany, for the participation at the RoboCup@Home 2016 in Leipzig, Germany. A special focus is put on novel system components and the open source contributions of our team. We have released packages for object recognition, a robot face including speech synthesis, mapping and navigation, speech recognition interface via android and a GUI. The packages are available (and new packages will be released) on http://wiki.ros.org/agas-ros-pkg.
Retrospektive Analyse der Ausbreitung und dynamische Erkennung von Web-Tracking durch Sandboxing
(2018)
Aktuelle quantitative Analysen von Web-Tracking bieten keinen umfassenden Überblick über dessen Entstehung, Ausbreitung und Entwicklung. Diese Arbeit ermöglicht durch Auswertung archivierter Webseiten eine rückblickende Erfassung der Entstehungsgeschichte des Web-Trackings zwischen den Jahren 2000 und 2015. Zu diesem Zweck wurde ein geeignetes Werkzeug entworfen, implementiert, evaluiert und zur Analyse von 10000 Webseiten eingesetzt. Während im Jahr 2005 durchschnittlich 1,17 Ressourcen von Drittparteien eingebettet wurden, zeigt sich ein Anstieg auf 6,61 in den darauffolgenden 10 Jahren. Netzwerkdiagramme visualisieren den Trend zu einer monopolisierten Netzstruktur, in der bereits ein einzelnes Unternehmen 80 % der Internetnutzung überwachen kann.
Trotz vielfältiger Versuche, dieser Entwicklung durch technische Maßnahmen entgegenzuwirken, erweisen sich nur wenige Selbst- und Systemschutzmaßnahmen als wirkungsvoll. Diese gehen häufig mit einem Verlust der Funktionsfähigkeit einer Webseite oder mit einer Einschränkung der Nutzbarkeit des Browsers einher. Mit der vorgestellten Studie wird belegt, dass rechtliche Vorschriften ebenfalls keinen hinreichenden Schutz bieten. An Webauftritten von Bildungseinrichtungen werden Mängel bei Erfüllung der datenschutzrechtlichen Pflichten festgestellt. Diese zeigen sich durch fehlende, fehlerhafte oder unvollständige Datenschutzerklärungen, deren Bereitstellung zu den Informationspflichten eines Diensteanbieters gehören.
Die alleinige Berücksichtigung klassischer Tracker ist nicht ausreichend, wie mit einer weiteren Studie nachgewiesen wird. Durch die offene Bereitstellung funktionaler Webseitenbestandteile kann ein Tracking-Unternehmen die Abdeckung von 38 % auf 61 % erhöhen. Diese Situation wird durch Messungen von Webseiten aus dem Gesundheitswesen belegt und aus technischer sowie rechtlicher Perspektive bewertet.
Bestehende systemische Werkzeuge zum Erfassen von Web-Tracking verwenden für ihre Messung die Schnittstellen der Browser. In der vorliegenden Arbeit wird mit DisTrack ein Framework zur Web-Tracking-Analyse vorgestellt, welches eine Sandbox-basierte Messmethodik verfolgt. Dies ist eine Vorgehensweise, die in der dynamischen Schadsoftwareanalyse erfolgreich eingesetzt wird und sich auf das Erkennen von Seiteneffekten auf das umliegende System spezialisiert. Durch diese Verhaltensanalyse, die unabhängig von den Schnittstellen des Browsers operiert, wird eine ganzheitliche Untersuchung des Browsers ermöglicht. Auf diese Weise können systemische Schwachstellen im Browser aufgezeigt werden, die für speicherbasierte Web-Tracking-Verfahren nutzbar sind.
In der Computergrafik stellte das echtzeitfähige
Rendern von Haaren und Fell ein Problem dar. Die
Berechnung der Beleuchtung, Schattierung und
Transparenz erfordert einen hohen Rechenaufwand,
welcher sich negativ auf die Performanz auswirkt.
Doch durch verbesserte Hardware und neue Verfahren
ist es möglich, solch komplexe Effekte in Echtzeit
zu simulieren. In folgender Arbeit werden die
Grundlagen des Renderings von Haaren erläutert.
Außerdem wurde im Rahmen der Arbeit eine
echtzeitfähige Demo implementiert, deren zugrunde
liegende Verfahren und Funktionalitäten beschrieben
werden. Um die Demo zu evaluieren wurde die mögliche
Anzahl an Bildern pro Sekunde bei Modellen
unterschiedlicher Komplexität gemessen. Schließlich
wurden die Ergebnisse mit Bildern von echten Haaren
verglichen.
In keinem Bereich der Informatik hat sich die Hardware so rasant entwickelt,
wie im Bereich der Computergraphik. Dabei bietet die GPU, neben
der reinen Darstellung von Dreiecken, inzwischen auch eine Reihe weiterer
Pipeline-Schritte, die auch die Darstellung von anderen graphischen
Objekten, wie zum Beispiel den Freiformflächen, ermöglicht.
Diese Arbeit beschäftigt sich mit dem Rendering von Freiformflächen,
insbesondere dem der Bézierflächen. Dafür wurde für das Rendering Framework
der Universität Koblenz (CVK) eine entsprechende Implementierung
zur Verwaltung und Darstellung von Bézierflächen erstellt. Dazu wurde
zunächst die Triangulation und schließlich die Tessellierung der Bézierflächen
mit Normalen und Texturkoordinaten, sowie die Behandlung von
Trimmkurven erstellt.
Raytracing mit Vulkan
(2018)
Der Schwerpunkt der vorliegenden Bachelorarbeit war die Entwicklung eines einfachen Raytracerprogrammes unter der Verwendung der Vulkan API, und das Einschätzen des Mehraufwandes im Vergleich zum Performancegewinn. Das Programm wird in dieser Arbeit vorgestellt. Die Vulkan Komponente des Programms wird detailliert erklärt. Anschließend wird das Programm mit einem, unter der Verwendung von OpenGL geschriebenen, ähnlichen Raytracerprogramm verglichen. Beide Programme verwenden dabei den gleichen Raytracer, der im Fragmentshader implementiert ist. Der Test ergibt, dass der mithilfe von Vulkan geschriebene Raytracer deutlich langsamer ist, als das zum Vergleich dienende OpenGL Programm.
Hubschrauber sind aus heutiger Sicht unverzichtbar. Eine Reihe von Anwendungsgebieten zeigt das Einsatzspektrum, die andere Flugmuster im Vergleich zum Hubschrauber nicht leisten können. Allerdings handelt es sich bei einem Hubschrauber um ein sowohl technologisch als auch physikalisch hochkomplexes System. Entsprechend aufwendig ist die Aus- und Weiterbildung von Piloten. Gerade in den letzten zwei Jahrzehnten hat sich daher die Flugsimulation als wertvolle Ergänzung zum klassischen Training herausgestellt. Mittels Flugsimulatoren ist es möglich, schwierige oder gar gefährliche Situationen bedarfsgerecht nachzuempfinden und zu üben. Im Rahmen dieser Arbeit soll ein vereinfachter Hubschraubersimulator, basierend auf Starkörperkinematik, entwickelt werden. Dabei wird ein idealisiertes Rotormodell angenommen und auf komplexe strömungsmechanische Phänomene verzichtet, um eine Implementation übersichtlich zu illustrieren und echtzeitfähig zu sein. Dabei sind die Module dementsprechend in der Unreal Engine umgesetzt, dass eine Adaption an andere Flugmuster ohne großen Aufwand möglich ist.
The physical-biological interactions that affect the temporal variability of benthic oxygen fluxes were investigated to gain improved understanding of the factors that control these processes. This study, for the first time is able to resolve benthic diffusive boundary layer (DBL) dynamics using the newly developed lifetime-based laser induced fluorescence (τLIF) oxygen imaging system, which enables study of the role of small-scale fluid mechanics generated by benthic organism activity, and hence a more detailed analysis of oxygen transport mechanisms across the sediment-water interface (SWI).
The net benthic oxygen flux across the sediment-water interface is controlled by sediment oxygen uptake and oxygen transport. While the oxygen transport is largely influenced by turbulence driven by large-scale flows, sediment oxygen uptake is mainly affected by oxygen production and biological- and chemical-oxygen degradation of organic matter. Both processes can be enhanced by the presence of fauna and are intimately coupled. The benthic oxygen flux can be influenced by fauna in two ways, i.e. by modulating the availability of oxygen, which enhances the sediment oxygen uptake, and by enhancing the transport of oxygen.
In-situ and a series of laboratory measurements were conducted to estimate the short- and seasonal variability of benthic fluxes including the effects of burrow ventilation activity by tube-dwelling animals using eddy correlation (EC) and τLIF oxygen imaging techniques, respectively.
The in-situ benthic oxygen fluxes showed high variability at hourly and seasonal timescales, where statistical analysis indicated that current velocity and water depth were the most significant predictors of benthic oxygen flux at the waterside, which co-varied with the discharge, temperature, and oxygen concentration. The range of variability of seasonal fluxes corresponded to the friction velocities which were driven by large-scale flows. Application of a simplified analytical model that couples the effect of hydrodynamic forcing of the diffusive boundary layer with a temperature-dependent oxygen consumption rate within the sediment showed that friction velocity and temperature cause similar variability of the steady-state benthic oxygen flux.
The application of τLIF oxygen imaging system in bioturbation experiments enabled the investigation and discovery of insights into oxygen transport mechanisms across the sediment-water interface. Distinct oxygen structures above burrow openings were revealed, these were associated with burrow ventilation. The DBL was degraded in the presence of burrow ventilation. Advective transport generated by the energetic plumes released at burrow outlets was the dominant transport driving mechanism. The contribution of diffusive flux to the total estimated decreased with increasing larval density. For a range of larvae densities, commonly observed in ponds and lakes, sediment oxygen uptake rates increased up to 2.5-fold in the presence of tube-dwelling animals, and the oxygen transport rate exceeded chironomid respiration by up to a factor of 4.
The coupled physical-biological factors affecting net benthic oxygen flux can be represented by temperature, which is a prominent factor that accounts for both oxygen transport and sediment oxygen uptake. Low oxygen transport by flow coincided with high summer temperatures, amplified by a reduction of benthic population density and pupation. It can also, however, be offset by increased ventilation activity. In contrast, low temperature coincided with high oxygen concentrations, an abundance of larvae, and higher flow is offset by less burrow ventilation activity. Investigation of the effect of hydrodynamics on oxygen transport alone suggested that the expected increase of benthic oxygen flux under global warming can be offset by a reduction in flow velocity, which could ultimately lead to increasing carbon burial rates, and in a growing importance of anaerobic mineralization pathways with increasing emission rates of methane.
This study suggests a significant contribution of biological induced benthic oxygen flux to physical transport driven by large-scale flow-fields contributing to bottom-boundary layer turbulence.