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Implementation und Evaluation verschiedener Scanmatcher für das mobile System Robbie
- Der Aufbau der Studienarbeit ist wie folgt: Nach einer kurzen Einführung in das Thema des Scanmatchings wird anhand der theoretischen Basis von Icp, Idc und MbIcp der aktuelle Stand der Technik vorgestellt. Im nächsten Kapitel folgt die Beschreibung des eigenen Ansatzes. Dieser umfasst die strukturellen Aspekte der Implementation, eigeneModifikationen und die Einbindung der Verfahren in die Kartenerstellung von Robbie. Im Anschluss findet sich die Evaluation der Verfahren. Dort werden Effizienztests der wichtigsten Programmparameter durchgeführt und die Wirkungsweise des Scanmatchers im Zuge der Kartenerstellung evaluiert. In letzten Kapitel folgt dann eine Zusammenfassung der Ergebnisse mit Ausblick aufweitere Nutzungs- und Forschungsbereiche.
Verfasserangaben: | Susanne Maur |
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URN: | urn:nbn:de:hbz:kob7-3849 |
Betreuer: | Dietrich Paulus |
Dokumentart: | Studienarbeit |
Sprache: | Deutsch |
Datum der Fertigstellung: | 21.04.2009 |
Datum der Veröffentlichung: | 21.04.2009 |
Veröffentlichende Institution: | Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, Universitätsbibliothek |
Titel verleihende Institution: | Universität Koblenz, Fachbereich 4 |
Datum der Freischaltung: | 21.04.2009 |
Freies Schlagwort / Tag: | Matching-Verfahren Iterative Closest Points; Iterative Dual Correspondences; Metric based Icp; Scanmatching |
GND-Schlagwort: | Robotik |
Seitenzahl: | 98 |
Institute: | Fachbereich 4 / Institut für Computervisualistik |
DDC-Klassifikation: | 0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik |
Lizenz (Deutsch): | Es gilt das deutsche Urheberrecht: § 53 UrhG |