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Entwicklung einer Manöverdatenstruktur und Planung von Wegen für Car-like Robots

  • Diese Bachelorarbeit beschäftigt sich im Wesentlichen mit dem Entwurf und der Implementierung einer Manöverdatenstruktur für Car-like Robots. Diese Datenstruktur soll die Planung von fahrbaren Wegen mit kontinuierlicher Lenkwinkeländerung ermöglichen. Dabei stehen entsprechende Kurvenmanöver, die aus zwei Klothoiden und einem Kreisbogen bestehen, im Vordergrund. Zudem liegt ein Schwerpunkt auf der Entwicklung eines Konzepts zur Berechnung einer Hülle für entsprechende Manöver. Diese Hülle umschließt die Fläche, die das Fahrzeug bei der Ausführung eines Manövers einnimmt. Die Hülle ermöglicht es, beim koordinierten Fahren mit mehreren Fahrzeugen Kollisionsfreiheit zu garantieren. Auf der Manöverdatenstruktur aufbauend wird im Rahmen dieser Bachelorarbeit zudem ein Planungsmodul entworfen und implementiert, das zu vorgegebenen groben Wegen fahrbare, aus Manövern zusammengesetzte Wege erzeugt.
  • This bachelor thesis deals basically with the design and the implementation of a data structure describing maneuvers for car-like robots. This data structure affords planning feasible routes which admit a continuous modification of the steering angle. The focus of this thesis rests on turn maneuvers, which consist of two clothoid arcs and one circular arc. One of the key aspects is the design of a concept for creating a corridor for these maneuvers. A corridor shall enclose the area which the vehicle covers during the corresponding maneuver. It finally provides a basis to guarantee collision freedom. Furthermore, a planning module is designed and implemented within this bachelor thesis. Based on specified construction lines, the planning module creates feasible routes made up of maneuvers.

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Metadaten
Author:Christian Tobias Eiserloh
URN:urn:nbn:de:kola-5263
Advisor:Dieter Zöbel
Document Type:Bachelor Thesis
Language:German
Date of completion:2011/06/08
Date of publication:2011/06/08
Publishing institution:Universität Koblenz-Landau, Universitätsbibliothek
Granting institution:Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, Fachbereich 4
Release Date:2011/06/08
GND Keyword:Autonomes Fahrzeug
Number of pages:xi, 94 Seiten
Institutes:Fachbereich 4 / Fachbereich 4
Dewey Decimal Classification:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Licence (German):License LogoEs gilt das deutsche Urheberrecht: § 53 UrhG