Autonome gründliche Exploration unbekannter Innenräume mit dem mobilen Roboter "Robbie"
Autonomous exhaustive exploration of unknown indoor environments with the mobile robot "Robbie"
- Rettungsroboter helfen nach Katastrophen wie z.B. Erdbeben dabei, in zerstörten Gebäuden Überlebende zu finden. Die Aufgabe, die Umgebung effizient möglichst vollständig abzusuchen und dabei eine Karte zu erstellen, die den Rettungskräften bei der Bergung der Opfer zur Orientierung dient, soll der Roboter autonom erfüllen. Hierzu wird eine Explorationsstrategie benötigt; eine Strategie zur Navigation in bekanntem und zur Erkundung von unbekanntem Gelände. Für den mobilen Roboter "Robbie" der Arbeitsgruppe Aktives Sehen wurde in dieser Arbeit ein Grenzen-basierter Ansatz zur Lösung des Explorationsproblems ausgewählt und implementiert. Hierzu werden Grenzen zu unbekanntem Gelände aus der Karte, die der Roboter erstellt, extrahiert und angefahren. Grundlage der Navigation zu einem so gefundenen Wegpunkt bildet die sog. Pfad-Transformation (Path-Transform).
Verfasserangaben: | Stephan Wirth |
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URN: | urn:nbn:de:kola-1728 |
Betreuer: | Dietrich Paulus, Johannes Pellenz |
Dokumentart: | Studienarbeit |
Sprache: | Deutsch |
Datum der Fertigstellung: | 19.12.2007 |
Datum der Veröffentlichung: | 19.12.2007 |
Veröffentlichende Institution: | Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, Universitätsbibliothek |
Titel verleihende Institution: | Universität Koblenz, Fachbereich 4 |
Datum der Freischaltung: | 19.12.2007 |
Freies Schlagwort / Tag: | Autonome Exploration; Explorationstransformation; Mobile Roboter; Pfadtransformation; Rettungsroboter; RoboCup Rescue Autonomous Exploration; Exporation Transform; Mobile Robots; Path transformation; Rescue Robots; RoboCup Rescue |
GND-Schlagwort: | Robotik |
Seitenzahl: | 34 |
Institute: | Fachbereich 4 / Institut für Computervisualistik |
DDC-Klassifikation: | 0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik |
Lizenz (Deutsch): | Es gilt das deutsche Urheberrecht: § 53 UrhG |