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3D-Curve-Skeletons are often used, because the object surface repesentation is less complex and also needs less computing power in further processing, compared to the representation created by the Medial Axis Transformation introduced 1967 by Harry Blum.
This theses aims at developing a 3D curve skelton approximation algorithm that keeps these advantages and is also able to handle different scenarios of the object surface input data.
Robotics research today is primarily about enabling autonomous, mobile robots to seamlessly interact with arbitrary, previously unknown environments. One of the most basic problems to be solved in this context is the question of where the robot is, and what the world around it, and in previously visited places looks like " the so-called simultaneous localization and mapping (SLAM) problem. We present a GraphSLAM system, which is a graph-based approach to this problem. This system consists of a frontend and a backend: The frontend- task is to incrementally construct a graph from the sensor data that models the spatial relationship between measurements. These measurements may be contradicting and therefore the graph is inconsistent in general. The backend is responsible for optimizing this graph, i. e. finding a configuration of the nodes that is least contradicting. The nodes represent poses, which do not form a regular vector space due to the contained rotations. We respect this fact by treating them as what they really are mathematically: manifolds. This leads to a very efficient and elegant optimization algorithm.
In summary, this study revealed the widespread occurrence of antiviral drugs in the aquatic environment. Furthermore, it could be shown that the elimination of pharmaceuticals in both biological and oxidative treatment do not necessarily result in their mineralization but rather leads to the formation of a variety of transformation and oxidation products.
This is one of the first studies in which the fate and in particular the transformation of pharmaceuticals has been comprehensively investigated in almost the complete water cycle, from biological wastewater treatment to advanced oxidation processes via ozone. It was shown that the transformation of pharmaceuticals in the urban water cycle can ultimately result in the formation of toxic transformation products.
Computers assist humans in many every-day situations. Their advancing miniaturisation broadens their fields of use and leads to an even higher significance and spread throughout society. Already, these small and powerful machines are wide-spread in every-day objects and the spread increases still as the mobility-aspect grows in importance. From laptops, smartphones and tables to systems worn on the body (wearable computing) or even inside the body as cyber-implants, these systems help humans actively and context-sensitively in the accomplishment of their every-day business.
A part of the wearable-computing-domain is taken up by the development of Head-mounted displays (HMD). These helmets or goggles feature one or more displays enabling their users to see computer-rendered images or images of their environment enriched with computer-generated information. At the moment, most of this HMD feature LC-Displays, but newer systems start appearing that allow the projection of the image onto the user's retina. Newest break-throughs in the field of study already produced contact lenses with an integrated display. The data shown by a HMD is compiled using a multitude of sensors, like a Head-Tracker or a GPS. Increasing computational performance and miniaturisation lead to a wide spread of HMD in a lot of fields.rnThe multiple scenarios in which a HMD can be used to help improve human-perception and -interaction led the "Institut für Integrierte Naturwissenschaften" of the University of Koblenz-Landau to come up with a HMD on the basis of Apple's iOS-devices featuring Retina Displays. The high pixel density of these displays combined with condensor lenses into a HMD offer a highly immersive environment for stereoscopic imagery, while other systems only display a relatively small image projected a few feet away of the user. Furthermore, the iPhone/ iPod Touch and iPad exhibit a lot of potential given by their variety of offered sensors and computational power. While producing a similarly feature-rich HMD is very costy, using simple iPod Touches 4th Gen as the basis of a HMD results in a very inexpensive solution with a high potential. The increasing popularity and spread of Apple devices would reduce the costs even more, as users of the HMD could simply integrate their device into the system. A software designed with the specific intent to support a large variety of Apple iOS-devices that could easily be extended to support newer devices, would allow for a universal use of such a HMD-solution as the new device could simply replace an old device.rnrnThe focus of this thesis is the conception and development of an application designed for Apple's iOS 5 operating system that will be used in a HMD evolving around the use of Apple iOS-devices featuring Retina Displays. The Rollercoaster2000-project depicting a ride in a virtual rollercoaster will be used as the application's core. A server will syncronize the display of clients conntected to it which are combined to form a HMD. Furthermore the gyroscope of the iOS-devices combined into a HMD will be used to track the wearer's head-movements. Another feature will be the use of the devices cameras as a mean of orientation while wearing the HMD.
As a first step in the realization of a software meeting the set specifications is the introduction of the Objective-C programming languages used to develop iOS-Applications. In conjunction with the compiler and runtime environment, Objective-C makes up the base of the second step, the introduction of the iOS-SDK. Aimed with this iOS-app-development-knowledge, the last part of the thesis consists of the ascertainment of requirements and development of a software complying to the goals of a software written specifically for the used in a HMD.
In this paper, we demonstrate by means of two examples how to work with probability propagation nets (PPNs). The fiirst, which comes from the book by Peng and Reggia [1], is a small example of medical diagnosis. The second one comes from [2]. It is an example of operational risk and is to show how the evidence flow in PPNs gives hints to reduce high losses. In terms of Bayesian networks, both examples contain cycles which are resolved by the conditioning technique [3].
Aspect-orientation in PHP
(2012)
Diese Diplomarbeit hat das Thema der fehlenden Cross-Cutting-Concerns(CCCs)-Unterstützung in PHP zum Inhalt. Die Basis bilden zu definierende Anforderungen an eine AOP-Realisierung im PHP-Umfeld. Es wird analysiert, wie und ob verwandte Sprachen und Paradigmen es gestatten, CCCs zu unterstützen. Darüber hinaus wird die Möglichkeit erörtert, AOP in PHP ohne PHP-Erweiterung zu realisieren. Weiter werden die bisherigen Ansätze, AOP in PHP umzusetzen, qualitativ untersucht. Die vorliegende Arbeit zielt darauf ab, eine eigene AOP-PHP-Lösung zu präsentieren, die nicht die Schwächen existierender Lösungen teilt.
Die Diskussion zum Thema Mindestlohn ist ein stets aktuelles und findet zur Jahreswende 2011/2012, in der diese Arbeit entstanden ist, von der Politik und Wirtschaft besonders viel Aufmerksamkeit. Die Aktualität dieses Themas und ihre Dynamik werden besonders darin bemerkbar, dass bei der Untersuchung der deutschen Literatur zu diesem Thema viele der Aussagen und Thesen nicht mehr zutreffen. Das eingangs aufgeführte Zitat von der amtierenden Bundesministerin für Arbeit und Soziales, Ursula von der Leyen, bringt zum Ausdruck, dass mittlerweile in der Politik ein Konsens darüber existiert, dass vollzeitbeschäftigte Arbeitnehmer in der Lage sein müssen, ihren Lebensunterhalt aus ihrem Einkommen zu sichern. Dies stellt für die christlich-demokratische Regierungspartei einen Dogmenwechsel dar. Während die CDU in den letzten Jahrzehnten auf die Tarifbindung gesetzt und einen Mindestlohn kategorisch abgelehnt hat, geht sie nun dazu über, Lohnuntergrenzen für alle Branchen zum Ziel ihrer Regierungsarbeit zu machen. Dies ist in starkem Maße darauf zurückzuführen, dass auf dem Arbeitsmarkt in den letzten Jahren die Lohnspreizung, die traditionell in Deutschland niedrig war, eine stark divergente Entwicklung genommen hat.
Ein weiterer Grund ist die abnehmende Rolle der Tarifbindung der letzten Jahre. Die Folge dieser Entwicklungen ist, dass 1,2 Millionen Menschen, somit vier Prozent der Beschäftigten, für Löhne unter fünf Euro. Weitere 2,2 Millionen Menschen arbeiten für Stundenlöhne unter sechs Euro, 3,7 Millionen Menschen verdienen unter sieben Euro und 5,1 Millionen Menschen arbeiten für Löhne unter acht Die Frage inwieweit ein Leben in Würde unter diesen Voraussetzungen möglich ist, beschäftigt große Teile der Gesellschaft. Denn damit sind das Volumen und die Lohnhöhe des Niedriglohnsektors auf ein Niveau gesunken, welche gesellschaftlich und politisch nicht mehr einfach zu vertreten sind. Zur Abwendung dieser Entwicklung wird das wirtschaftspolitische Instrument Mindestlohn, als probates Mittel, häufig in die Diskussion gebracht. So haben in der Vergangenheit viele Staaten den Mindestlohn auf unterschiedliche Art eingesetzt. Die Einführung eines flächendeckenden Mindestlohns in der Bundesrepublik wird vor allem mit den folgenden Zielen befürwortet.
Der Mindestlohn soll zum einen gewährleisten, dass Vollzeitbeschäftigte ein Einkommen erzielen, dass mindestens ihrem soziokulturellen Existenzminimum entspricht. Andererseits soll die Einführung des Mindestlohns die Notwendigkeit des Aufstockens mit dem Arbeitslosengeld II hemmen und somit die öffentlichen Kassen entlasten. Die Gegner des Mindestlohns lehnen die Einführung eines flächendeckenden allgemeinverbindlichen Mindestlohns, vor allem aufgrund arbeitsmarkttheoretischer Überlegungen, kategorisch ab. Diese vertreten die Ansicht, dass die Mechanismen des Arbeitsmarktes eine selbstregulierende Wirkung besitzen und ergänzt um die Tarifautonomie ausreichend geregelt sind. Eine drohende Vernichtung bestehender Arbeitsplätze und eine ausbleibende Schaffung neuer Arbeitsplätze werden als Folge der Einführung von Mindestlohn weiterhin argumentiert.
Hinzu kommt, dass in der Theorie je nach Denkschule und Position eine entgegengesetzte Auswirkung auf den Arbeitsmarkt prognostiziert werden kann. Vor dem Hintergrund der aktuellen Debatte untersucht die vorliegende Arbeit die Auswirkung der Einführung eines Mindestlohns. Um eine objektive Wertung für die vorliegende Problemstellung zu finden, wird mit Hilfe von Netlogo die computergestützte agentenbasierte Simulation benutzt. Anhand eines fiktiven Marktes mit fiktiven Akteuren/"Agenten" wird der Versuch unternommen, eine modellhafte Darstellung des Arbeitsmarktes abzubilden. Insbesondere soll untersucht werden, inwieweit die Einführung eines Mindestlohns, branchenspezifisch oder flächendeckend, den Beschäftigungsgrad und die Höhe der Löhne beeinflusst.
Quadrokopter sind Helikopter mit vier in einer Ebene angeordneten Rotoren. Kleine unbemannte Modelle, die oft nur eine Schubkraft von wenigen Newton erzeugen können, sind im Spielzeug- und Modellbaubereich beliebt, werden aber auch von Militär und Polizei als Drohne für Aufklärungs- und Überwachungsaufgaben eingesetzt. Diese Diplomarbeit befasst sich mit den theoretischen Grundlagen der Steuerung eines Quadrokopters und entwickelt darauf aufbauend eine kostengünstige Steuerplatine für einen Modellquadrokopter.
Die theoretischen Grundlagen enthalten eine Untersuchung der Dynamik eines frei fliegenden Quadrokopters, bei der Bewegungsgleichungen hergeleitet und mit den Ergebnissen verglichen werden, die in "Design and control of quadrotors with application to autonomous flying" ([Bou07]) vorgestellt wurden. Weiterhin wird die Funktionsweise verschiedener Sensoren beschrieben, die zur Bestimmung der aktuellen räumlichen Ausrichtung geeignet sind, und es werden Verfahren besprochen, mit denen die Ausrichtung aus den Messwerten dieser Sensoren abgeschätzt werden kann. Zusätzlich wird in den Schiefkörper der Quaternionen eingeführt, in dem dreidimensionale Rotationen kompakt dargestellt und effizient verkettet werden können.
Daran anschließend wird die Entwicklung einer einfachen Steuerplatine beschrieben, die sowohl einen autonomen Schwebeflug als auch Fernsteuerung ermöglicht. Die Platine wurde auf einem X-Ufo-Quadrokopter der Firma Silverlit entwickelt und getestet, der daher ebenfalls vorgestellt wird. Die eingesetzten Bauteile und deren Zusammenspiel werden besprochen. Dabei ist insbesondere die WiiMotionPlus hervorzuheben, die als kostengünstiges Gyrosensormodul verwendet wird. Daneben werden verschiedene Aspekte der Steuersoftware erläutert: die Auswertung der Sensordaten, die Zustandsschätzung mit Hilfe des expliziten komplementären Filters nach Mahony et al. ([MHP08]), die Umsetzung des Ausrichtungsreglers sowie die Erzeugung der Steuersignale für die Motoren. Sowohl die Steuersoftware als auch Schaltplan und Platinenlayout der Steuerplatine liegen dieser Arbeit auf einer CD bei. Schaltplan und Platinenlayout sind zusätzlich im Anhang der Arbeit abgedruckt.
Das Beispiel ist ein hoch komplexer, historisch sich vielfach ausdifferenzierender Begriff, mit dem sich seit der Antike die geisteswissenschaftlichen Disziplinen intensiv auseinandergesetzt haben. Die Orientierung am Besonderen, am Konkreten, am Einzelfall, am Exemplarischen ist eine zentrale menschliche Denkbewegung bei der Erkenntnisgewinnung, der Wissensvermittlung, dem Verstehen und der Verständigung ebenso wie bei der Überzeugung und Glaubhaftmachung. Wie wir aber in unserem ganz gewöhnlichen, alltäglichen Sprechen mit Beispielen umgehen, welche Rolle "das Exemplarische" insbesondere in der verbalen, mündlichen Interaktion spielt, wozu und wie wir Beispiele einsetzen, das ist linguistisch wenig und vor allem nicht systematisch untersucht. Wir nehmen im Alltag immer wieder explizit metasprachlich auf das Beispielgeben Bezug, wenn wir etwa sagen "Gib mir doch mal ein Beispiel" oder "Ich mach mal ein Beispiel". Die Analyse der Gesprächspraxis zeigt zudem, dass die Beispielverwendung kein randständiges, sondern ein sehr häufig zu beobachtendes sprachliches Phänomen in verschiedenen Kommunikationskontexten ist, von dem sich vermuten lässt, dass es gerade für die Alltagskommunikation fundamental ist.
Die vorliegende Arbeit hat deshalb zum Ziel, Beispiele in der Sprachverwendung als eine Form des sprachlichen Handelns fassbar und analysierbar zu machen und die Erscheinungsformen sowie Wirkungs- und Funktionsweisen auf der Grundlage von Transkripten natürlichsprachiger Dialoge empirisch zu untersuchen. Aus der Perspektive verschiedener Disziplinen werden Dimensionen des Beispielbegriffs, des fallbezogenen Denkens und des Argumentierens mit Beispielen betrachtet. Es wird auf die grundlegende Rolle des Beispiels, des Besonderen beim Erkennen und Verstehen des Allgemeinen eingegangen, auf die Beschreibungen der Beispielfunktionen und "Funktionslogiken" auf verschiedenen Ebenen. Ausführlich wird auf die bisherigen Analysen zur Beispielverwendung in der Text- und Gesprächslinguistik eingegangen. Im Kontext der Analyse der Sprachverwendung in der natürlichen Sprache wird das Beispiel allerdings nur selten als eigenes Thema behandelt, das Exemplifizieren / Beispielnennen wird häufig als sprachliche Handlung selbstverständlich vorausgesetzt, jedoch dabei nicht konzeptuell betrachtet. Aufbauend auf die Betrachtung und Bewertung der bisherigen Untersuchungen wird in der vorliegenden Arbeit Beispielverwenden als sprachliche Handlung konzeptualisiert, die im Kern eine Konnexstiftung von Besonderem und Allgemeinem enthält. Dabei werden gesprächsanalytische und hermeneutische Ansätze aus der Handlungssemantik aufeinander bezogen und Möglichkeiten für eine Adaption gezeigt.
Die empirischen Analyse stützt sich auf ein umfangreiches Korpus transkribierter verbaler Interaktionen (Diskussionen, Talkshow, Konfliktgespräch). Die Analyseergebnisse bestehen zum einen aus korpusgestützten Beschreibungen und (für Erweiterungen offenen) Typologisierungen von Realisierungsformen und des "displays" von Beispielverwendung sowie der empirisch gestützten Beschreibung von Handlungs- und Interaktionsmustern der Beispielverwendung im Gespräch und ausführlichen, exemplarischen, funktionsbezogenen Einzelanalysen.
Activity recognition with smartphones is possible by using its internal sensors without using any external sensor. First of all, previous works and their techniques will be regarded and from these works an own implementation for the activity recognition will be derived. Most of the previous works only use the accelerometer for the activity recognition task. For this reason, this bachelor thesis analyzes the benefit of further sensors, such as the magnetic field, the linear acceleration or the gyroscope. The activity recognition is performed by classification algorithms. Decision Tree, Naive Bayes and Support Vector machines will be used. Sensor data of subjects will be collected and saved by using an own developed application. This data is needed as training data for the classification algorithms.
The result is a model which represents the structure of the data. To validate the model, a test dataset will be used which is different from the training dataset. The results confirm previous works which indicated that the activity recognition task is possible by only using the accelerometer. Orientation, gyroscope and linear acceleration cannot be used for all problems of the activity recognition. Apart from that, the Decision Tree seems to be the best classification algorithm if the model has no training data of the current user.