Filtern
Erscheinungsjahr
- 2009 (109) (entfernen)
Dokumenttyp
- Diplomarbeit (31)
- Dissertation (24)
- Ausgabe (Heft) zu einer Zeitschrift (20)
- Studienarbeit (20)
- Bachelorarbeit (9)
- Masterarbeit (3)
- Buch (Monographie) (1)
- Habilitation (1)
Schlagworte
- Vorlesungsverzeichnis (6)
- Computersimulation (3)
- Semantic Web (3)
- Akzeptanz (2)
- Automatische Klassifikation (2)
- Autonomes Robotersystem (2)
- Bildverarbeitung (2)
- Echtzeitsystem (2)
- Evaluation (2)
- Frau (2)
- Heilanstalt (2)
- High dynamic Range (2)
- Instant Messaging (2)
- Java (2)
- Modellfahrzeug (2)
- Objektverfolgung (2)
- Online-Befragung (2)
- Pflegeanstalt (2)
- Robotik (2)
- Schizophrenie (2)
- Semantic Desktop (2)
- Shader (2)
- Simulation (2)
- Software Engineering (2)
- Unterrichtsforschung (2)
- Werbung (2)
- Whiteboard (2)
- Wiimote (2)
- 3-D-Laserscannen (1)
- 3-D-Modell (1)
- 3D-Videospiel (1)
- ARIS (1)
- Abwasserreinigung (1)
- Achtsamkeit (1)
- Administration (1)
- Advanced Encryption Standard (1)
- Advertising (1)
- Aktionsart (1)
- Aktiver Wortschatz (1)
- Algorithmus (1)
- Alltäglichkeit (1)
- Ambulante Behandlung (1)
- Analyse (1)
- Analyse durch Synthese (1)
- Aneignung (1)
- Anhänger (1)
- Anstaltspsychiater (1)
- Anwendungsintegration (1)
- Anzeige (1)
- Architekturbewertung (1)
- Arzt-Angehörigen-Kommunikation (1)
- Aspekt <Linguistik> (1)
- Aufgabe (1)
- Aufgabenkultur (1)
- Augenblick-SDK (1)
- Austausch (1)
- Auszeichnungssprache (1)
- Außeralltäglichkeit (1)
- BPMS (1)
- Beleuchtungsverfahren (1)
- Benetzung (1)
- Benutzerprofil (1)
- Beta-Blocker (1)
- Bilderkennung (1)
- Bildsegmentierung (1)
- Bildsensor (1)
- Bildung (1)
- Bluetooth (1)
- Bodenwasser (1)
- Bordinstrument (1)
- Business English (1)
- Business Intelligence (1)
- CMS (1)
- CSCA (1)
- CSCW (1)
- CT-Datensätze (1)
- Casual Game (1)
- Charisma (1)
- Cheilolejeunea ; continental tropical Africa ; rainforest (1)
- Chiffrierung (1)
- Cicero (1)
- Cisco Catalyst 3500XL (1)
- Cognitive-behavioral group therapy (1)
- CollaborativeWriting (1)
- Coloskopie (1)
- Computer Supported Cooperative Work (1)
- Computerbased Communication (1)
- Computergraphik (1)
- Computermodell (1)
- Computerspiel (1)
- Computertomographie (1)
- Computerunterstützte Kommunikation (1)
- Conceptual Metaphor Theory (1)
- Coping (1)
- CosiMail (1)
- DRIFTS (1)
- Darmpolyp (1)
- Data compression (1)
- Datenanalyse (1)
- Datenkompression (1)
- Derrida (1)
- Desktop (1)
- Diagnoseunterstützung (1)
- Diagnosis assistance (1)
- Diffie-Hellman-Algorithmus (1)
- Diffusion (1)
- Displacement Mapping (1)
- Display (1)
- Dreidimensionales Modell (1)
- E-Mail (1)
- EEG (1)
- EMIL-S (1)
- Eating Disorder (1)
- Echtzeit Anwendung (1)
- Ehe (1)
- Einstellung (1)
- Elektroencephalographie (1)
- EmIL (1)
- Empfehlung (1)
- Empirical Research (1)
- Empirische Forschung (1)
- Empirische Sozialforschung (1)
- Enterprise Architecture (1)
- Enterprise Architecture Frameworks (1)
- Enterprise-Resource-Planning (1)
- Erstgebärende (1)
- Erweiterte Realität (1)
- Erweiterte Realität <Informatik> (1)
- Erziehung (1)
- Essstörung (1)
- Evaluierung (1)
- Experiment (1)
- Extension (1)
- FPIC (1)
- Fachdidaktik (1)
- Fahrsimulator (1)
- Fahrverhalten (1)
- Fahrzeug (1)
- Faktorenanalyse (1)
- Field programmable gate array (1)
- Flugkörper (1)
- Fluid Simulation (1)
- Fluid dynamics (1)
- Fluiddynamik (1)
- Foils <Programm> (1)
- Framework <Informatik> (1)
- Frameworks (1)
- Frei Programmierbares Kombinationsinstrument (1)
- Fremdsprachenlernen (1)
- Fremdsprachenunterricht (1)
- Funktionelle NMR-Tomographie (1)
- Funktionelle Störung (1)
- Fusion (1)
- GPU (1)
- GPU - Raycasting (1)
- GReTL (1)
- Gaps (1)
- Geburt (1)
- Geburtshaus (1)
- Gefäßanalyse (1)
- Geometry (1)
- Geometry-Shader (1)
- Gesundheitskommunikation (1)
- Gewinnspiel (1)
- Gewinnspielsendung (1)
- Gittererzeugung (1)
- Globale Beleuchtung (1)
- Grafikkarte (1)
- Graph Technology (1)
- GraphUML (1)
- Graphik-Hardware (1)
- Graphpipes (1)
- Gruppenarbeit (1)
- Habitus (1)
- Handlungsempfehlungen (1)
- Hausgeburt (1)
- Hebamme (1)
- Humus (1)
- Hydrophobie (1)
- Image (1)
- Individualisierung (1)
- Inpainting-Verfahren (1)
- Instructed Second Language Acquisition (1)
- Instruktionspsychologie (1)
- Interactive engagement (1)
- Interaktion (1)
- Interaktives Fernsehen (1)
- Interaktives Whiteboard (1)
- Internet (1)
- Interoperabilität (1)
- Islam (1)
- Iterative Closest Points (1)
- Iterative Dual Correspondences (1)
- JGraLab (1)
- Jabber (1)
- Jabber <Programm> (1)
- Just-in-Time Teaching (1)
- Kabel (1)
- Kalibrieren <Messtechnik> (1)
- Kalibrierung (1)
- Karrierefaktor (1)
- Katadioptrisches Stereosystem (1)
- Kausalanalyse (1)
- Klingenmünster (1)
- Klinische Psychologie (1)
- Kognitiv-behaviorale Gruppentherapie (1)
- Kognitive Linguistik (1)
- Kohärenzanalyse (1)
- Kollaboration (1)
- Konflikt (1)
- Konjugation (1)
- Kontaktwinkel (1)
- Kontextorientierung (1)
- Kriegsneurose (1)
- Kultur (1)
- Kundenmanagement (1)
- Lehr-Lern-Forschung (1)
- Leistungsbeurteilung (1)
- Leistungsmessung (1)
- Lendenwirbelsäule (1)
- Lernpsychologie (1)
- Lichttransport (1)
- Linguistische Gesprächsanalyse (1)
- Linux (1)
- Logistik (1)
- Lumbar Spine (1)
- MBS Model (1)
- Mann-Whitney (1)
- Markerloses Tracking (1)
- Matching-Verfahren (1)
- Mediator (1)
- Medienphilosophie (1)
- Medientheorie (1)
- Mehrkörpersystem (1)
- Mehrprozessorsystem (1)
- Meiofauna (1)
- Merkmalsbewertung (1)
- Merkmalsdetektion (1)
- Mesofauna (1)
- Metapher (1)
- Metric based Icp (1)
- Micro Finance (1)
- Mikroskopie (1)
- Misskonzepte (1)
- Modellbasiertes Tracking (1)
- Modellierung (1)
- Modelltransformation (1)
- Modulare Softwarearchitektur (1)
- Multiple somatoforme Symptome (1)
- Multivariable Statistik (1)
- Musteranalyse (1)
- Mustererkennung (1)
- NURBS (1)
- Nationalsozialismus (1)
- Navier"Stokes equations (1)
- Navier-Stokes-Gleichungen (1)
- Navigation (1)
- Networked Graphs (1)
- Netzwerksimulation (1)
- Nintendo Wii Fernbedienung (1)
- Norm (1)
- Normentstehung (1)
- OGRE (1)
- Oberflächeneigenschaft (1)
- Oberflächenstruktur (1)
- Object Recognition (1)
- Objektentfernung (1)
- Oktalbaum (1)
- Online-Überwachung (1)
- Open Source (1)
- Open Source 3D Graphics Engine (1)
- Optimismus (1)
- Optisches Mikroskop (1)
- Outsourcing (1)
- Ozonisierung (1)
- Partnerschaft (1)
- Passiver Wortschatz (1)
- Perfect (1)
- Perfekt (1)
- Perinatalbogen (1)
- Persönlichkeit (1)
- Pestizid (1)
- Petri-Netz (1)
- Petri-Netz-Theorie (1)
- Petri-Netze (1)
- Pfadverfolgung (1)
- Physik (1)
- Physikdidaktik (1)
- Physikengine (1)
- Physikunterricht (1)
- Planspiegel-System (1)
- Point Rendering (1)
- Pollenanalyse (1)
- Portfolio <Pädagogik> (1)
- Portfolioarbeit (1)
- Pose (1)
- Positive Peer Culture (1)
- Present Perfect (1)
- Primarstufe (1)
- Primus (1)
- Prozessanalyse <Prozessmanagement> (1)
- Prozessmanagement (1)
- Präkonzepte (1)
- Präsentation (1)
- Präsentisches Perfekt (1)
- Psychiatrie (1)
- Psychische Erkrankungen (1)
- Psychische Störung (1)
- Psychologie (1)
- Psychotherapie (1)
- RDF <Informatik> (1)
- RIP-MTI (1)
- RMIS (1)
- Radiales System (1)
- Randomisierte kontrollierte Therapieevaluation (1)
- Rangtest (1)
- Ratgeber (1)
- Ray tracing (1)
- ReDSeeDS-Project (1)
- Real-time computing (1)
- Rechnernetze (1)
- Reengineering (1)
- Regenwald ; Afrika ; Cheilolejeunea (1)
- Registrierung <Bildverarbeitung> (1)
- Regler (1)
- Ressourcen (1)
- Restrukturierung (1)
- Risikoanalyse (1)
- Risikomanagement-Informationssysteme (1)
- Riss (1)
- Rissmusteranalyse (1)
- Robotersystem (1)
- Router (1)
- Routing Information Protocol (1)
- Routing Information Protocol (RIP) (1)
- Routing Loops (1)
- Routing with Metric based Topology Investigation (RMTI) (1)
- SIMD (1)
- SOAMIG (1)
- SOMA (1)
- SPARQL (1)
- STP (1)
- Sattelkraftfahrzeug (1)
- Sattelzug (1)
- Scanmatching (1)
- Schlauch (1)
- Schleifenerkennung (1)
- Schutzprofil (1)
- Schwachstellen (1)
- Schwangerschaft (1)
- Sediment (1)
- Segmentierung (1)
- Selbsthilfe (1)
- Selbstwirksamkeit (1)
- Self-help (1)
- Semantisches Wiki (1)
- Serdar Ayalp (1)
- Service-Oriented Architectures (SOA) (1)
- Situiertes Lernen (1)
- Software (1)
- Software Development (1)
- Software techniques for object recognition (STOR) (1)
- Somatoform disorder (1)
- Somatoform symptoms (1)
- Somatoforme Störung (1)
- Spiel (1)
- Spielkonsole (1)
- Sprachliche Handlungsmuster (1)
- Sprachtheorie (1)
- Stresstheorien (1)
- Suat Algin (1)
- Subsurface Scattering (1)
- Südafrika (1)
- TGraph (1)
- Tageslichtprojektor (1)
- Tempus (1)
- Tense (1)
- Textur-Mapping (1)
- Thunderbird <Programm> (1)
- Time (1)
- Tod (1)
- Tone Mapping (1)
- Traceability (1)
- Transaction concept (1)
- Transaktion (1)
- Transaktionskonzept (1)
- Transform Feedback (1)
- Transformation (1)
- Trauer (1)
- Triangulierung (1)
- Tropfenform (1)
- Umfrage (1)
- Umkehrosmose (1)
- United Internet AG (1)
- Unternehmensarchitektur (1)
- Uses and gratifications approach (1)
- VDE (1)
- VDE-Switch (1)
- VHDL (1)
- VIACOBI (1)
- VLAN (1)
- VNUML (1)
- VOXEL (1)
- VTP (1)
- Vascular analysis (1)
- Verb (1)
- Verbal Aspect (1)
- Vergangenheitstempus (1)
- Verifikation (1)
- Verlust (1)
- Vermittlung (1)
- Vertex Buffer Object (1)
- Vertex Buffer Objekt (1)
- Video-Installation (1)
- Videospielentwicklung (1)
- Videoübertragung (1)
- Virtual Square (1)
- Virtual network user mode Linux (1)
- Virtualisation (1)
- Virtualisierung (1)
- Visualisierung von Verbformen (1)
- Visuelle Installation (1)
- Vocabulary (1)
- Vokabellernen (1)
- Volume Rendering (1)
- Volumen (1)
- Volumen-Rendering (1)
- Volumendaten (1)
- Volumenrendering (1)
- Volumenvisualisierung (1)
- Wavelet (1)
- Webcam (1)
- Weibliches Publikum (1)
- Weiterentwicklung (1)
- Weltkrieg <1939-1945> (1)
- Werbeform (1)
- Wii-Balance Board (1)
- Wiki (1)
- Wikipedia (1)
- Wilcoxon-Rangsummentest (1)
- Wirkfaktor (1)
- Wirkfaktoren (1)
- Wirtschaftsenglisch (1)
- Wolkensimulation (1)
- Workflow (1)
- World Wide Web (1)
- World of Warcraft (1)
- Wortschatz (1)
- X-Cosim (1)
- XMPP (1)
- XSD (1)
- XTPeer (1)
- Zeit (1)
- Zielverfolgung (1)
- Zufriedenheit (1)
- Zwangssterilisation (1)
- Zweiter Weltkrieg (1)
- acceptance (1)
- achievement assessment (1)
- adaptiver Unterricht (1)
- advertisements (1)
- alternative fromeworks (1)
- assignment-based philosophy (1)
- attitude (1)
- collaboration (1)
- concurrency (1)
- constraint logic programming (1)
- contact angle (1)
- context-sensitivity (1)
- deductive (1)
- diffusion (1)
- engine (1)
- evaluation (1)
- event model (1)
- event-based systems (1)
- experiment (1)
- factor analysis (1)
- game (1)
- groupwork (1)
- hybrid systems (1)
- hydrophobicity (1)
- inszeniertes Charisma (1)
- interactive (1)
- interaktiv (1)
- learning portfolio (1)
- legacy software (1)
- mann-whitney (1)
- mechanism of action (1)
- midwife (1)
- migration (1)
- multiprocessing (1)
- ontology (1)
- out-of-hospital birth (1)
- ozonation of beta blockers (1)
- ozone reactivity (1)
- pH-Wert (1)
- parallel computing (1)
- perinatal (1)
- physics (1)
- physics education (1)
- portfolio assessment (1)
- pregnancy (1)
- primary care (1)
- randomized controlled trial (1)
- real-time computing (1)
- repellency (1)
- reverse osmosis (1)
- risk assessment (1)
- schizophrene Frau (1)
- soil organic matter (1)
- soil pH (1)
- soil solution (1)
- soziale Konstruktion von Wirklichkeit (1)
- student portfolio (1)
- surface characteristics (1)
- teaching and learning research (1)
- verification (1)
- wastewater treatment (1)
- wettability (1)
- Ästuar (1)
- Ätiologie (1)
Institut
- Institut für Computervisualistik (39)
- Institut für Wirtschafts- und Verwaltungsinformatik (15)
- Fachbereich 4 (14)
- Institut für Informatik (14)
- Institut für Softwaretechnik (8)
- Institut für Management (4)
- Arbeitsbereich Biopsychologie, Klinische Psychologie und Psychotherapie (3)
- Institut für Erziehungswissenschaft (3)
- Institut für Integrierte Naturwissenschaften (3)
- Zentrale Einrichtungen (3)
Das sichere Befahren von komplexen und unstruktierten Umgebungen durch autonome Roboter ist seit den Anfängen der Robotik ein Problem und bis heute eine Herausforderung geblieben. In dieser Studienarbeit werden drei Verfahren basierend auf 3-D-Laserscans, Höhenvarianz, der Principle Component Analysis (PCA) und Tiefenbildverarbeitung vorgestellt, die es Robotern ermöglichen, das sie umgebende Terrain zu klassifizieren und die Befahrbarkeit zu bewerten, sodass eine sichere Navigation auch in Bereichen möglich wird, die mit reinen 2-D-Laserscannern nicht sicher befahren werden können. Hierzu werden 3-D-Laserscans mit einem 2-D-Laserscanner erstellt, der auf einer Roll-Tilt-Einheit basierend auf Servos montiert ist, und gleichzeitig auch zur Kartierung und Navigation eingesetzt wird. Die einzeln aufgenommenen 2-D-Scans werden dann anhand des Bewegungsmodells der Roll-Tilt-Einheit in ein emeinsames 3-D-Koordinatensystem transformiert und mit für die 3-D-Punktwolkenerarbeitung üblichen Datenstrukturen (Gittern, etc.) und den o.g. Methoden klassifiziert. Die Verwendung von Servos zur Bewegung des 2-D-Scanners erfordert außerdem eine Kalibrierung und Genauigkeitsbetrachtung derselben, um zuverlässige Ergebnisse zu erzielen und Aussagen über die Qualität der 3-D-Scans treffen zu können. Als Ergebnis liegen drei Implementierungen vor, welche evolutionär entstanden sind. Das beschriebene Höhenvarianz-Verfahren wurde im Laufe dieser Studienarbeit von einem Principle Component Analysis basierten Verfahren, das bessere Ergebnisse insbesondere bei schrägen Untergründen und geringer Punktdichte bringt, abgelöst. Die Verfahren arbeiten beide zuverlässig, sind jedoch natürlich stark von der Genauigkeit der zur Erstellung der Scans verwendeten Hardware abhängig, die oft für Fehlklassifikationen verantwortlich war. Die zum Schluss entwickelte Tiefenbildverarbeitung zielt darauf ab, Abgründe zu erkennen und tut dies bei entsprechender Erkennbarkeit des Abgrunds im Tiefenbild auch zuverlässig.