Entwicklung einer Rotationsplattform für den Hokuyo URG-04LX Laserscanner
- Der Hokuyo URG-04LX Laserscanner wird auf der mobilen Roboterplattform "Robbie" der Arbeitsgruppe Aktives Sehen zur Kartenerstellung und Kollisionsvermeidung eingesetzt. Die Navigation auf Grundlage der 2D-Scans wird den gewachsenen Anforderungen der Rescue-Arenen nicht mehr gerecht. Eine Verwendung von kommerziellen 3D-Laserscannern kommt wegen der hohen Anschaffungskosten nicht in Frage. Idee: Einsatz von mehreren günstigen 2D-Laserscannern mit unterschiedlichen Blickwinkeln oder aber die aktive Veränderung der Scanebene. Das Variieren der Scanebene erfolgt durch Schwenken oder Drehen des Laserscanners. Die Orientierung des Laserscanners im Raum liefert die dritte Dimension. Im Rahmen dieser Arbeit soll eine Plattform entwickelt werden, die es durch rotative Lagerung des Laserscanners ermöglicht, 3D-Laserscans der Umgebung zu erzeugen. Hierbei soll ein möglichst einfacher Aufbau erreicht werden, der es weiterhin ermöglicht, den Laserscanner zur Erzeugung von 2D-Karten zu benutzen. Um das Stereokamerasystem des Roboters nicht zu beeinträchtigen, wird zusätzlich ein sehr kompakter Aufbau angestrebt.
Verfasserangaben: | Christian Delis |
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URN: | urn:nbn:de:kola-1515 |
Gutachter: | Dietrich Paulus, Johannes Pellenz |
Betreuer: | Dietrich Paulus |
Dokumentart: | Studienarbeit |
Sprache: | Deutsch |
Datum der Fertigstellung: | 28.09.2007 |
Datum der Veröffentlichung: | 28.09.2007 |
Veröffentlichende Institution: | Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, Universitätsbibliothek |
Titel verleihende Institution: | Universität Koblenz, Fachbereich 4 |
Datum der Freischaltung: | 28.09.2007 |
Freies Schlagwort / Tag: | 3-D-Scanning; Laserscanner; Mobiler Roboter |
Seitenzahl: | 72 |
Institute: | Fachbereich 4 / Institut für Computervisualistik |
DDC-Klassifikation: | 0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik |
Lizenz (Deutsch): | Es gilt das deutsche Urheberrecht: § 53 UrhG |