Filtern
Dokumenttyp
- Bachelorarbeit (1)
- Masterarbeit (1)
Sprache
- Deutsch (2) (entfernen)
Schlagworte
- Kinematik (2) (entfernen)
Institut
Hintergrund
Das neue Modell einer Knieorthese Condlya 4 soll die Bewegungsfreiheit im Knie nur geringfügig einschränken, so dass viele sportliche Bewegungen weiterhin gewährleistet sind. Dennoch stabilisiert die Orthese das Gelenk soweit, dass Scherbewegungen vermieden werden und während der Rehabilitationsphase nach Knieverletzungen und Instabilitäten bereits nach kurzer Zeit mit dem Sport wieder begonnen werden kann.
Das Ziel der Arbeit
Ziel der Masterarbeit war es mittels Bewegungsanalyse den Einfluss der Knieorhese auf die Bewegungsqualität des Handstands zu prüfen. Zu dieser 2D- Analyse wurden die Bewegungsabläufe mit mehreren digitalen Hochgeschwindigkeitskameras (OptiTrack Flex 3) aus zwei Ebenen gefilmt. Über die an anatomischen Fixpunkten angebrachten Markern wurden die Aufnahmen mit der Software MyoVideo am Rechner mittels automatischem Marker Tracking verarbeitet. Damit konnten die zeitlichen Verläufe von Marker-Koordinaten und Gelenkwinkeln aufgezeigt werden.
Ergebnisse
Die Ergebnisse dieser Untersuchung bestätigten, dass die untersuchte Knieorthese Condyla 4 für den Sport geeignet ist und keinen negativen Einfluss auf die Bewegungsqualität des Handstands nimmt. Die Anwendung der Knieorthese lässt sich dadurch auch auf andere Elemente aus dem Bereich des Turnens übertragen, bei denen die unteren Extremitäten ähnlichen Belastungen ausgesetzt sind.
Parallelmanipulatoren, welche den Stewartmechanismus nutzen, ermöglichen die präzise Ausführung von Aufgaben in einem begrenzten Arbeitsraum. Durch die Nutzung von sechs Freiheitsgraden wird eine hohe Flexibilität der Positionierung erreicht. Die robuste Konstruktion sorgt zudem für ein sehr gutes Verhältnis von Gewicht zu Nutzlast.
Diese Bachelorarbeit befasst sich mit der Entwicklung einer flexiblen Softwarelösung zur Ansteuerung einer Stewartplattform. Dies umfasst ein Modell der Plattform, welches zu Testzwecken dient. Es werden zunächst die mathematischen Grundlagen der Inversen Kinematik erarbeitet aufbauend auf einem zuvor definierten Bewegungsmodell. Es folgt die Entwicklung einer generischen Architektur zur Übermittlung und Auswertung von Steuerkommandos vom PC. Die Implementierung geschieht in C und wird in verschiedene Module aufgeteilt, welche jeweils einen Aufgabenbereich der Positionskontrolle oder der Hardwarekommunikation abdecken. Es wird zudem eine graphische Nutzeroberfläche vorgestellt, über die man die Position der Plattform manuell verändern kann. Eine automatische Ansteuerung wird im folgenden Anwendungsbeispiel beschrieben, wo die Plattform mit frequentiellen Beschleunigungswerten einer Achterbahnsimulation beliefert wird.