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Diese Bachelorarbeit beschäftigt sich im Wesentlichen mit dem Entwurf und der Implementierung einer Manöverdatenstruktur für Car-like Robots. Diese Datenstruktur soll die Planung von fahrbaren Wegen mit kontinuierlicher Lenkwinkeländerung ermöglichen. Dabei stehen entsprechende Kurvenmanöver, die aus zwei Klothoiden und einem Kreisbogen bestehen, im Vordergrund.
Zudem liegt ein Schwerpunkt auf der Entwicklung eines Konzepts zur Berechnung einer Hülle für entsprechende Manöver. Diese Hülle umschließt die Fläche, die das Fahrzeug bei der Ausführung eines Manövers einnimmt. Die Hülle ermöglicht es, beim koordinierten Fahren mit mehreren Fahrzeugen Kollisionsfreiheit zu garantieren. Auf der Manöverdatenstruktur aufbauend wird im Rahmen dieser Bachelorarbeit zudem ein Planungsmodul entworfen und implementiert, das zu vorgegebenen groben Wegen fahrbare, aus Manövern zusammengesetzte Wege erzeugt.