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IT-Sicherheitsmodelle
(2008)
Es wird erklärt, was ein Beschreibungsmodell ist, wie IT-Sicherheitsmodelle grundsätzlich aufgebaut sind und welchem Zweck sie dienen. Zur Illustration werden vier verschiedene IT-Sicherheitsmodelle vorgestellt, die historisch zu unterschiedlichen Zeiten entstanden sind. Sie passen zu vier verschiedenen typischen Anwendungsumgebungen und charakterisieren die zugehörigen Sicherheitsanforderungen. Vorgestellt werden das Bell-LaPadula-Modell zum Vertraulichkeitsschutz in hierarchischen Institutionen, das Clark-Wilson-Modell zum Integri-tätsschutz von Geschäftsanwendungen, das Chinese-Wall-Modell zum Konkurrentenschutz von Unternehmen und das Gleichgewichtsmodell zum Schutz verbindlichen Handelns im offenen Internet.
In den folgenden neun Beispielen wird gezeigt, wie elektronische Anwendungen mithilfe kryptografischer Verfahren abgesichert werden. In jedem Beispiel erklären wir das Ziel der Verschlüsselung, erläutern den technischen Hintergrund, zeigen den Ablauf der Anwendung mit ihrer Verschlüsselung und diskutieren Stärken und Schwächen des Verfahrens.
Diese Arbeit behandelt einen Vergleich verschiedener Algorithmen zur Vorhersage der Bewegung einer Person bei der Ausführung einer sportlichen Aktivität. Als Grundlage für die Vorhersage dienen Bildströme, welche mittels zweier Hochgeschwindigkeitskameras aufgezeichnet wurden. Im Laufe der Arbeit werden Vor- und Nachteile der umgesetzten Ansätze theoretisch erläutert und anschliessend an einer Reihe von Messergebnissen nachgewiesen. Für die Messungen wurde eine Anwendung eingesetzt, welche ebenfalls im Rahmen der Arbeit entwickelt wurde. Neben realen Aufnahmen, wurden zusätzlich synthetische Bildfolgen betrachtet, um Erkenntnisse über das Verhalten der betrachteten Algorithmen unter optimalen Bedingungen zu erlangen.
Die Effekte kognitiv-behavioraler Interventionen bei Patienten mit multiplen somatoformen Symptomen liegen lediglich in einem mittleren Bereich und damit deutlich unter den in der Psychotherapiewirkungsforschung angegebenen Effektstärken. Bislang ist es jedoch nicht gelungen, eindeutig replizierbare, patientenseitige Prädiktoren, die für den Erfolg oder Misserfolg einer kognitiv-behavioralen, ambulanten Therapie bei somatoformen Beschwerden verantwortlich sein können, zu finden. In einem längsschnittlichen Untersuchungsdesign wurde an 78 Patienten (mit mindestens zwei somatoformen Körperbeschwerden), die an einer ambulanten Gruppenintervention teilgenommen haben, die Bedeutung von Symptomintensität und -anzahl, soziodemographischen Variablen, komorbiden psychischen Störungen sowie krankheits- und therapiebezogenen Einstellungen und Verhaltensweisen für die Prädiktion des kurzfristigen Therapieerfolgs untersucht. In bivariaten Analysen zeigte sich ein signifikanter Zusammenhang der zu Beginn der Behandlung erfassten Symptomanzahl, Ängstlichkeit, dysfunktionalen Kognitionen und der Inanspruchnahme medizinischer Ressourcen mit dem Therapieerfolg. Alter, Geschlecht, Bildungsniveau sowie das Vorliegen einer komorbiden Angststörung oder einer depressiven Edpisode waren nicht mit dem Therapieoutcome assoziiert. In multiplen Regressionsanalysen konnten die signifikanten Zusammenhänge jedoch nur für die Symptomanzahl und mit Einschränkungen für die Ängstlichkeit bestätigt werden. Die Ergebnisse werden vor dem Hintergrund des empirischen Forschungsstandes hinsichtlich ihrer praktischen Bedeutung für die differenzielle Therapieindikation diskutiert.
Bei der subjektiven Interpretation von Mammographien werden Studien zufolge 10% bis 30% von Brustkrebserkrankungen im Frühstadium nicht erkannt. Eine weitere Fehlrate beziffert die fälschlich als möglichen Brustkrebs eingestuften Herde; diese Fehlrate wird mit 35% angegeben. Ein solche Fehleinschätzung hat für die Patientin weitreichende negative Folgen. Sie wird einer unnötigen psychischen und körperlichen Belastung ausgesetzt. Um solche Fehleinschätzungen zu minimieren, wird zunehmend die Computer-aided Detection/Diagnosis (CAD) eingesetzt. Das Ziel dieser Arbeit ist die Evaluation von Methoden multivariater Datenanalyse, eingesetzt zur Diagnose von Herdbefunden. Die aus der Gesichtserkennung bekannten Methoden Eigenfaces und Fisherfaces werden auf Mammographieaufnahmen angewendet, um eine Einordnung von Herdbefunden nach benign oder malign zu tätigen. Eine weitere implementierte Methode wird als Eigenfeature Regularization and Extraction bezeichnet. Nach einer Einführung zum medizinischen Hintergrund und zum aktuellen Stand der computer-assistierten Detektion/Diagnose werden die verwendete Bilddatenbank vorgestellt, Normierungsschritte aufgeführt und die implementierten Methoden beschrieben. Die Methoden werden der ROC-Analyse unterzogen. Die Flächen unterhalb der ROC-Kurven dienen als Maß für die Aussagekraft der Methoden. Die erzielten Ergebnisse zeigen, dass alle implementierten Methoden eine schwache Aussagekraft haben. Dabei wurden die Erwartungen an die Fisherface- und ERE-Methode nicht erfüllt. Die Eigenface-Methode hat, angewendet auf Herdbefunde in Mammogrammen, die höchsten AUC-Werte erreicht. Die Berücksichtigung der Grauwertnormierung in der Auswertung zeigt, dass die qualitativen Unterschiede der Mammogramme nicht ausschlaggebend für die Ergebnisse sind.
In unserer heutigen Welt spielen soziale Netzwerke eine immer größere werdende Rolle. Im Internet entsteht fast täglich eine neue Anwendung in der Kategorie Web 2.0. Aufgrund dieser Tatsache wird es immer wichtiger die Abläufe in sozialen Netzwerken zu verstehen und diese für Forschungszwecke auch simulieren zu können. Da alle gängigen sozialen Netzwerke heute nur im eindimensionalen Bereich arbeiten, beschäftigt sich diese Diplomarbeit mit mehrdimensionalen sozialen Netzwerken. Mehrdimensionale soziale Netzwerke bieten die Möglichkeit verschiedene Beziehungsarten zu definieren. Beispielsweise können zwei Akteure nicht nur in einer "kennt"-Beziehung stehen, sondern diese Beziehungsart könnte auch in diverse Unterbeziehungsarten, wie z.B. Akteur A "ist Arbeitskollege von" Akteur B oder Akteur C "ist Ehepartner von" Akteur D, unterteilt werden. Auf diese Art und Weise können beliebig viele, völlig verschiedene Beziehungsarten nebeneinander existieren. Die Arbeit beschäftigt sich mit der Frage, in welchem Grad die Eigenschaften von eindimensionalen auch bei mehrdimensionalen sozialen Netzwerken gelten. Um das herauszufinden werden bereits bestehende Metriken weiterentwickelt. Diese Metriken wurden für eindimensionale soziale Netzwerke entwickelt und können nun auch für die Bewertung mehrdimensionaler sozialer Netzwerke benutzt werden. Eine zentrale Fragestellung ist hierbei wie gut sich Menschen finden, die sich etwas zu sagen haben. Um möglichst exakte Ergebnisse zu erhalten, ist es notwendig reale Daten zu verwenden. Diese werden aus einem Web 2.0-Projekt, in das Benutzer Links zu verschiedenen Themen einstellen, gewonnen (siehe Kapitel 4). Der erste praktische Schritte dieser Arbeit besteht daher darin, das soziale Netzwerk einzulesen und auf diesem Netzwerk eine Kommunikation, zwischen zwei Personen mit ähnlichen Themengebieten, zu simulieren. Die Ergebnisse der Simulation werden dann mit Hilfe der zuvor entwicklelten Metriken ausgewertet.
Das Forschungsprojekt Bildanalyse zur Ornamentklassifikation hat es sich zur Aufgabe gemacht, ornamentale Strukturen in Bildern computergestützt zu lokalisieren, analysieren und klassifizieren. Grundlage des Projekts bildet eine umfangreiche Bilddatenbank, deren Abbildungen manuell vorsortiert sind. Durch Kombinationen mit Methoden der Bildverabeitung und der Verwendung von Wissensdatenbanken (Knowledge Databases) soll diese Kategorisierung weiter verfeinert werden. Sämtliche Bilder durchlaufen bis zum Prozess der Ornamentklassifikation mehrere Vorverarbeitungsschritte. Beginnend mit einem Normalisierungsprozess, bei dem das Bild u. a. entzerrt und entrauscht wird, werden im Anschluss Interessensregionen selektiert. Diese Regionen bilden die Grundlage für das spätere Lokalisieren der Ornamente. Aus ihnen werden mit unterschiedlichen Verfahren Merkmale extrahiert, die wiederum in der Datenbank gespeichert werden. In dieser Arbeit wurde ein weiteres solches Verfahren implementiert und auf seine mögliche Verwendung in dem Projekt untersucht.
GreQL-Script
(2008)
Im Rahmen dieser Arbeit wird eine Scriptsprache entworfen und ein Interpreter für diese implementiert. Sie ist der Nachfolger der von Bernt Kullbach entwickelten Scriptsprache Command Line GreQL (CLG) und soll die Arbeit mit TGraphen und mit der von Katrin Marchewka in ihrer Diplomarbeit beschriebenen Graphanfragesprache Graph Repository Query Language 2 (GReQL 2) vereinfachen.
In Idar-Oberstein gab es ab der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts eine bedeutende Produktion von Modeschmuck in zahlreichen großen Fabriken, die sich bis in die 1980er Jahre halten konnte. Neben Pforzheim, Schwäbisch Gmünd und Hanau war Idar-Oberstein eines der vier wichtigsten deutschen Schmuckzentren. Heute sind nur noch vierzehn Firmennachlässe erhalten, dazu kommen die Bestände des Museums unterhalb der Felsenkirche. In dem erhaltenen Schmuck spiegeln sich die jeweils aktuellen Kunstrichtungen vom Historismus über Jugendstil, Art déco bis hin zu Informel und Zero in den 1960er und 70er Jahren. Außerdem haben sich auch viele alte Dokumente erhalten, die zusammengenommen ein Bild des damaligen Wirkens und Werkens der Schmuckfabriken liefern. Im Zentrum dieser Arbeit steht deshalb die wissenschaftliche Aufarbeitung dieser 15 Bestände. Jedoch wurde schnell klar, dass diese nicht einfach so für sich allein stehen können. Zunächst fehlte ein geistiger Überbau, um das Phänomen Modeschmuck wirklich verstehen und einordnen zu können. Daher steht am Anfang der Arbeit die Grundlegung einer bisher noch nicht vorhandenen Schmucktheorie mit schmuckästhetischen Überlegungen, die kunsthistorische, soziologische, psychologische und philosophische Standpunkte mit einbeziehen. Aber nicht nur ein geistiger Überbau, sondern auch ein materieller Unterbau waren nötig, um das Phänomen umfassend zu klären: In der bildenden Kunst käme niemand auf die Idee, ein Kunstwerk zu beurteilen, ohne seine Entstehungstechnik zu kennen. Ob etwas eine Ätzradierung oder ein Ölgemälde ist, macht doch einen enormen Unterschied. Beim Schmuck wurden derartige Überlegungen bisher weitgehend ignoriert, obwohl sein äußeres Erscheinungsbild genauso stark von den Techniken, die bei seiner Fertigung zum Einsatz kommen, geprägt ist. So haben wir es beim Idar-Obersteiner Modeschmuck nicht nur mit einer Entwicklung des Geschmacks, sondern auch mit einer technologischen Entwicklung zu tun, die jeweils neue bzw. andere Formen ermöglichte. Darauf folgt ein industriegeschichtlicher Überblick über die Idar-Obersteiner Schmuck- und Metallwarenproduktion, in dem gezeigt wird, warum gerade Idar-Oberstein sich neben Pforzheim, Hanau und Schwäbisch Gmünd zu einem der vier wichtigsten deutschen Schmuckzentren entwickeln konnte. Von zentraler Bedeutung ist der nun folgende Abschnitt über die kunsthistorische Entwicklung des Idar-Obersteiner Modeschmucks. Besonders gewürdigt wird dort die Nähe der Entwürfe zur zeitgenössischen bildenden Kunst und der innovative Umgang mit einfachen Materialien, der schon früh zu Schmuckformen führte, die unabhängig vom Echtschmuck waren. Es folgt die wissenschaftliche Aufarbeitung der vierzehn erhaltenen Firmennachlässe. Im Katalog werden schließlich repräsentative Ausschnitte aus dem erhaltenen Schmuckbestand der einzelnen Firmen und Höhepunkte der Bestände des Museums Idar-Oberstein unterhalb der Felsenkirche gezeigt, darunter bisher unbekannte Arbeiten aus dem Magazin. Meine Arbeit soll einerseits das, was sich in Idar-Oberstein erhalten hat, dokumentieren, andererseits aber auch ganz allgemein neue Impulse zum wissenschaftlichen Umgang mit dem Thema Schmuck geben und zeigen, wie wichtig es ist, sowohl schmucktheoretische Aspekte als auch die historischen Verfahrenstechniken in die Analyse mit einzubeziehen.
Diese Arbeit beinhaltet ein Konzept zur Gestaltung eines kunstwissenschaftlichen und kunstpädagogischen Informationssystems auf der Basis eines Systems objektorientierter Datenbanken mit Zugriff über den Datendienst World Wide Web (WWW). Dieses Informationssystem wurde zunächst exemplarisch zum begrenzten Themenbereich der Kunstrichtung des Kubismus entwickelt. Es wurde innerhalb des Forschungsprojektteils PRISMA (Picture Retrieval and Information System for Modern Arts) an der Johannes Gutenberg-Universität Mainz zur Erprobung implementiert, da hier ein geeignetes System verteilter objektorientierter Datenbanken mit WWW-Schnittstelle gestaltet wurde. Das Informationssystem ist als Prototyp eines kunstwissenschaftlichen Recherchewerkzeugs zu verstehen mit Zugriff auf höchst unterschiedliche Daten (z.B. Bildmaterial, Filme, Texte). Die Interakton mit dem Benutzer ist weitgehend hard- und softwareunabhängig, basierend auf allgemein zur Verfügung stehenden WWW-Browsern. Des weiteren erlaubt die Struktur des Systems eine beliebige Skalierbarkeit und grundsätzlich die Anbindung beliebig vieler Datenbanken. Daneben wird im Rahmen dieser Arbeit die Verwendung des Datenbanksystems als Arbeits-, Informations- und Präsentationswerkzeug im Bereich der Forschung und universitären Ausbildung sowie als Unterrichtsmittel im Rahmen von computerunterstütztem Unterricht im schulischen Bereich und für die Erwachsenenbildung untersucht.
Gegenstand dieser Arbeit ist die Entwicklung eines Generators für Datenschutzpolicies. Diese werden in der P3P-Sprache formuliert. P3P steht für Platform for Privacy Preferences und ist ein Standard zum Schutz der Privatsphäre im Internet, der vom World Wide Web Consortium (W3C) entwickelt wurde. Er dient zum Austausch von Datenschutzinformationen. Die Datenschutzpraktiken einer Website können durch P3P in maschinenlesbarer Form durch sogenannte Policies beschrieben werden. So wird ein automatisierter Vergleich mit den entsprechenden Präferenzen auf Nutzerseite möglich. Der im Rahmen dieser Arbeit entwickelte Generator soll das Erstellen der Policies auf Anbieterseite erleichtern. Er entstand in Zusammenarbeit mit dem Landesbeauftragten für den Datenschutz Rheinland-Pfalz und geht auf die Bedürfnisse von Behörden ein, die P3P-Policies auf ihren Webseiten verwenden wollen.
Die vorliegende Arbeit untersucht die Zusammenhänge zwischen sozialer Kompetenz und den Big Five der Persönlichkeit. Nach einer Erörterung des Kompetenzbegriffs in der Psychologie wird ein Überblick über die verschiedenen theoretischen Ansätze zur sozialen Kompetenz sowie deren Erfassungsmöglichkeiten gegeben. Daneben wird das Fünf-Faktoren-Modell der Persönlichkeit hinsichtlich seiner Entwicklung und seines Stellenwerts innerhalb der Persönlichkeitsforschung analysiert und Anwendungsmöglichkeiten sowie Erfassungsmethoden der Big Five werden dargelegt. Im Anschluss werden theoretisch gefundene spezifische Zusammenhänge der beiden Konstrukte aufgezeigt. Die daraus resultierenden theoretischen Modelle zu den Zusammenhängen zwischen sozialer Kompetenz und Persönlichkeit sowie die damit verbundenen empirischen Hypothesen werden mithilfe von Strukturgleichungsmodellen an einer Stichprobe von jungen Erwachsenen aus der deutschsprachigen Schweiz überprüft. Die Strukturgleichungsmodelle können mit akzeptablen bis guten Gütekriterien beibehalten werden. Eine zusätzliche Kreuzvalidierung an einer zweiten unabhängigen Stichprobe bestätigt die Ergebnisse in weiten Teilen. Eine weitere Modellprüfung an einer französischsprachigen Stichprobe gibt erste Hinweise für eine kulturübergreifende Generalisierung. Die Ergebnisse der empirischen Studie werden sowohl methodisch als auch mit Bezug auf die theoretischen Ausführungen diskutiert und es werden Implikationen für die weitere Forschung erörtert.
Personenverfolgungssysteme bestehen oft aus teurer und meist an Personen befestigter Trackinghardware, die die Bewegungsfreiheit der Personen deutlich einschränkt. Durch die in den letzten Jahrzehnten angestiegene Rechenleistung der Computersysteme ist es möglich, Bilddaten von digitalen Video-, Foto- oder Webkameras in Echtzeit auszuwerten. Dadurch erschließen sich neue Möglichkeiten, die eine Verfolgung von Personen auch ohne die störrige Trackinghardware erlauben. In dieser Arbeit soll ein System zum Verfolgen von Personen auschließlich unter Zuhilfenahme einer Videokamera und eines Computers, also ohne Marker, entwickelt werden.
Die Biomechanik umfasst natur-, ingenieur- und sportwissenschaftliche sowie medizinische Aspekte. Unter Berücksichtigung all dieser Aspekte leistet die vorliegende Arbeit einen Beitrag zum besseren Verständnis von Verletzungsmechanismen ausgewählter Sportarten. Dabei stellen numerische Verfahren ein adäquates Mittel dar, wenn Messtechnik an ihre Grenzen stößt oder experimentelle Untersuchungen aus ethischen Gründen nicht oder nur bedingt durchführbar sind. Den Schwerpunkt in dieser Arbeit bildet daher der Aufbau und die Überprüfung detaillierter physikalischer Modelle, sog. Mehrkörpersysteme (MKS), ausgesuchter Regionen des menschlichen Körpers. Die entsprechenden Bereiche des Bewegungsapparates wurden anatomisch detailliert besprochen und die mechanischen Eigenschaften der einzelnen Strukturen untersucht.
Auditorischer Neglekt und auditorische Extinktion bei Patienten mit visuell-räumlichem Neglekt
(2008)
In der vorliegenden Arbeit wurden auditorische Vernachlässigungen (auditorische Extinktion und auditorischer Neglekt) bei Patienten mit visuell-räumlichem Neglekt untersucht. Neben diesen Patienten mit rechtshemisphärischer Hirnschädigung wurde eine hinsichtlich des Alters kontrollierte Vergleichsgruppe untersucht. Als Verfahren zur Untersuchung des auditorischen Neglekts und der auditorischen Extinktion wurden drei aus der Literatur adaptierte experimentelle Verfahren eingesetzt, in denen sowohl alltagsnahe (Zahlenwörter, Alltagsgeräusche) als auch alltagsferne (Rauschen) akustische Reize monaural und binaural präsentiert wurden. In einem der Verfahren wurde ein monaural und binaural präsentiertes Rauschen durch den Stimulus unterbrochen. Über alle Untersuchungsbedingungen hinweg wiesen die Patienten im Vergleich zu der Kontrollgruppe in den untersuchten Bereichen deutlich schlechtere Leistungen auf. Unter monauralen Untersuchungsbedingungen machten die Patienten unabhängig vom präsentierten Stimulusmaterial wenig Fehler mit einer tendenziellen Abhängigkeit der Performanz von der Präsentationsseite, wobei rechtsseitig präsentierte Reize besser erkannt wurden. Monaurale Reizdetektion bei gleichzeitiger Präsenz eines kontinuierlichen Hintergrundgeräusches führt darüber hinaus zu einer deutlich schlechteren kontraläsionalen Detektionsleistung sowie zu einer Abhängigkeit der Detektionsleistung von der Art des Stimulusmaterials. Diese Ergebnisse liefern einen Hinweis auf eine grundsätzliche Beeinträchtigung der kontraläsionalen Diskriminationsfähigkeit in der untersuchten Patientengruppe, welche in der vorliegenden Studie als kritisches Merkmal des auditorischen Neglekts angesehen werden. Bei der binauralen Stimuluspräsentation zeigte sich, dass identische, simultan an beiden Ohren präsentierte akustische Reize von den Patienten kaum ihren getrennten Ursprungsorten zugeschrieben werden können. Die Patienten identifizierten diese Reize häufig als monaural, was charakteristisch für das Störungsbild der Extinktion ist, und zeigten eine Tendenz, diese Reize dem rechten, auf der Seite der Hirnschädigung gelegenen, Ohr zuzuschreiben. Unter dichotischen Präsentationsbedingungen, das heißt bei simultaner Darbietung von zwei ungleichen akustischen Reizen, steigert sich dagegen die Lokalisations- und Identifikationsleistung der Patienten signifikant. Zusätzlich zeigte sich unter dichotischen Untersuchungsbedingungen eine deutliche Asymmetrie der Extinktionsseite, mit einer signifikant häufigeren Extinktion linksseitiger im Vergleich zu rechtsseitigen Reizen. Insgesamt zeigt sich eine Abhängigkeit der Testergebnisse von den spezifischen Bedingungen der Reizpräsentation und dem Alltagsrelevanz des Stimulusmaterials. Die Ergebnisse zeigen, dass nahezu alle untersuchten Patienten mit visuell-räumlichem Neglekt auch von Vernachlässigungsphänomenen in der auditorischen Modalität betroffen sind. Allerdings konnte kein genereller Zusammenhang der Schweregrade der Symptome in der auditorischen und visuellen Modalität nachgewiesen werden. Während sich ein Zusammenhang hinsichtlich der Schwere der Beeinträchtigung für den auditorischen Neglekt zeigte, ließ sich diese Assoziation für die auditorische Extinktion nicht nachweisen. Auf Grundlage der vergleichenden Analyse der untersuchten experimentellen Testverfahren zur auditorischen Vernachlässigung wird vorgeschlagen, dass Neglekt und Extinktion auch in der auditorischen Domäne als sinnvolle Störungsbilder beibehalten sollten und ihre Unterscheidung in Analogie zur visuellen Modalität vorgenommen werden kann. Die vorliegenden Ergebnisse unterstreichen die Notwendigkeit des Einsatzes experimentell-neuropsychologischer Aufgaben in der klinischen Praxis um räumlichattentionale Beeinträchtigungen in der akustischen Reizverarbeitung nach einer Hirnschädigung erfassen zu können. Es wird eine Testbatterie bestehend aus einem auditorischen Extinktionstest " mit simultaner Darbietung von identischen und unterschiedlichen binauralen Stimuli " sowie einem Neglekttest vorgeschlagen, bei dem unterschiedliche Zielreize in der Gegenwart eines kontinuierlichen binauralen Hintergrundrauschens detektiert werden müssen.
Die Integration von GPS-Empfängern in massenmarkttaugliche Endgeräte führt zu einer Vielfalt neuer Anwendungsmöglichkeiten. Gerade in der Spieleentwicklung eröffnen sich durch diese Erweiterung um ortsbezogene Informationen bisher wenig genutzte Ansätze, da die übliche statische Spielwelt um die reale Umgebung ergänzt oder durch sie ersetzt wird. Eine damit einhergehende Steigerung des Spielerlebnisses bietet einen Vorteil gegenüber gängigen Spielen und somit Marktchancen. Die prototypische Umsetzung soll weiterhin dazu dienen, die technischen Grundlagen für weitere Anwendungen zu schaffen. Beispiele hierfür sind Informationssysteme auf Veranstaltungen oder Navigationshilfen. Die zugrundeliegende, auf ein Geoinformationssystem aufbauende, Infrastruktur dient auch in diesen Fällen der sinnvollen Erweiterung der Anwendung. Weiterhin erfordert die Nutzung mobiler netzwerkbasierender Anwendungen die bei mobiler Datenkommunikation auftretenden Verbindungsschwierigkeiten zu berücksichtigen. Aus diesem Grund beschäftigt sich diese Arbeit mit der Behandlung dieser Probleme.
In dieser Studienarbeit wurde ein Algorithmus vorgestellt, um sich mit einem Roboter in unbekanntem Gebiet zu lokalisieren und gleichzeitig eine Karte von der Umgebung zu erstellen. Die Lokalisation des Roboters geschieht auf 2D Ebene und errechnet die (x, y, θ)T Position des Roboters zu jedem Zeitpunt t inkrementell. Der Algorithmus baut auf dem FastSLAM 2.0 Algorithmus auf und wurde abgeändert, um eine möglichst genaue Lokalisation in Gebäuden zu ermöglichen. Hierfür wurden mehrere verschieden Arten von möglichen Landmarken untersucht, verglichen und kombiniert. Schwerpunkt dieser Studienarbeit war das Einarbeiten in das Extended Kalman-Filter und die Selektion von Landmarken, die für den Einsatz in Gebäuden geeignet sind.