Bachelorarbeit
Filtern
Erscheinungsjahr
- 2015 (11) (entfernen)
Dokumenttyp
- Bachelorarbeit (11) (entfernen)
Schlagworte
- OpenGL (3)
- Android (2)
- Compute Shader (2)
- Grafikkarte (2)
- Android development (1)
- Androidentwicklung (1)
- Applikation (1)
- Blickpunktabhängig (1)
- C++ (1)
- Computer Graphics (1)
Institut
- Institut für Computervisualistik (11) (entfernen)
In dieser Arbeit präsentieren wir Methoden zum Schätzen von Kamerabewegungen einer RGB-D-Kamera in sechs Freiheitsgraden und dem Erstellen von 3D-Karten. Als erstes werden die RGB- und Tiefendaten registriert und synchronisiert. Nach der Vorverarbeitung extrahieren wir FAST-Merkmale in zwei aufeinander folgenden Bildern. Daraus wird eine Korrespondenzmenge erstellt und Ausreißer werden herausgefiltert. Anschließend projizieren wir die Korrespondenzmenge in 3D, um die Bewegung aus 3D-3D-Korrespondezen mittels Least-Squares zu bestimmen. Weiterhin präsentieren wir Methoden, um 3D-Karten aus Bewegungsschätzungen und RGB-D-Daten zu erstellen. Dafür benutzen wir das OctoMap-Framework und erstellen wahlweise auch inkrementelle Karten aus Punktewolken. Anschließend evaluieren wir das System mit dem weit verbreiteten RGB-D-Benchmark.