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Quadrokopter sind Helikopter mit vier in einer Ebene angeordneten Rotoren. Kleine unbemannte Modelle, die oft nur eine Schubkraft von wenigen Newton erzeugen können, sind im Spielzeug- und Modellbaubereich beliebt, werden aber auch von Militär und Polizei als Drohne für Aufklärungs- und Überwachungsaufgaben eingesetzt. Diese Diplomarbeit befasst sich mit den theoretischen Grundlagen der Steuerung eines Quadrokopters und entwickelt darauf aufbauend eine kostengünstige Steuerplatine für einen Modellquadrokopter.
Die theoretischen Grundlagen enthalten eine Untersuchung der Dynamik eines frei fliegenden Quadrokopters, bei der Bewegungsgleichungen hergeleitet und mit den Ergebnissen verglichen werden, die in "Design and control of quadrotors with application to autonomous flying" ([Bou07]) vorgestellt wurden. Weiterhin wird die Funktionsweise verschiedener Sensoren beschrieben, die zur Bestimmung der aktuellen räumlichen Ausrichtung geeignet sind, und es werden Verfahren besprochen, mit denen die Ausrichtung aus den Messwerten dieser Sensoren abgeschätzt werden kann. Zusätzlich wird in den Schiefkörper der Quaternionen eingeführt, in dem dreidimensionale Rotationen kompakt dargestellt und effizient verkettet werden können.
Daran anschließend wird die Entwicklung einer einfachen Steuerplatine beschrieben, die sowohl einen autonomen Schwebeflug als auch Fernsteuerung ermöglicht. Die Platine wurde auf einem X-Ufo-Quadrokopter der Firma Silverlit entwickelt und getestet, der daher ebenfalls vorgestellt wird. Die eingesetzten Bauteile und deren Zusammenspiel werden besprochen. Dabei ist insbesondere die WiiMotionPlus hervorzuheben, die als kostengünstiges Gyrosensormodul verwendet wird. Daneben werden verschiedene Aspekte der Steuersoftware erläutert: die Auswertung der Sensordaten, die Zustandsschätzung mit Hilfe des expliziten komplementären Filters nach Mahony et al. ([MHP08]), die Umsetzung des Ausrichtungsreglers sowie die Erzeugung der Steuersignale für die Motoren. Sowohl die Steuersoftware als auch Schaltplan und Platinenlayout der Steuerplatine liegen dieser Arbeit auf einer CD bei. Schaltplan und Platinenlayout sind zusätzlich im Anhang der Arbeit abgedruckt.
Parallelmanipulatoren, welche den Stewartmechanismus nutzen, ermöglichen die präzise Ausführung von Aufgaben in einem begrenzten Arbeitsraum. Durch die Nutzung von sechs Freiheitsgraden wird eine hohe Flexibilität der Positionierung erreicht. Die robuste Konstruktion sorgt zudem für ein sehr gutes Verhältnis von Gewicht zu Nutzlast.
Diese Bachelorarbeit befasst sich mit der Entwicklung einer flexiblen Softwarelösung zur Ansteuerung einer Stewartplattform. Dies umfasst ein Modell der Plattform, welches zu Testzwecken dient. Es werden zunächst die mathematischen Grundlagen der Inversen Kinematik erarbeitet aufbauend auf einem zuvor definierten Bewegungsmodell. Es folgt die Entwicklung einer generischen Architektur zur Übermittlung und Auswertung von Steuerkommandos vom PC. Die Implementierung geschieht in C und wird in verschiedene Module aufgeteilt, welche jeweils einen Aufgabenbereich der Positionskontrolle oder der Hardwarekommunikation abdecken. Es wird zudem eine graphische Nutzeroberfläche vorgestellt, über die man die Position der Plattform manuell verändern kann. Eine automatische Ansteuerung wird im folgenden Anwendungsbeispiel beschrieben, wo die Plattform mit frequentiellen Beschleunigungswerten einer Achterbahnsimulation beliefert wird.
Wie kaum ein anderes Phänomen hat die Frage nach der Legalität der Selbsttötung, die in ihrer letzten Konsequenz immer eine Frage nach dem Selbstbestimmungsrecht des Menschen ist, Gesellschaften gespalten. Stellte die Selbsttötung in der Antike ein durchaus tolerierbares Mittel dar, um einem qualvollen Leben zu entfliehen, so wurde sie im Mittelalter unter dem Einfluss des Christentums fast durchgängig verboten. Für die Aufklärung, die im allgemeinen Verständnis als eine Epoche gilt, in der sich der Grundgedanke durchsetzt, die Vernunft als allgemeingültigen Wertemaßstab für alles menschliche Handeln heranzuziehen und die Bevormundung durch Autoritäten zu hinterfragen, stellt die Bewertung der Selbsttötung eine besondere "Provokation" dar. Die über einen langen Zeitraum sowohl von kirchlichen als auch weltlichen Autoritäten gleichermaßen propagierte Auffassung von der Unzulässigkeit des aus eigener Hand herbeigeführten Todes konnte unter Perspektive eines Individuationsprozesses im Zeitalter der Aufklärung nicht weiterhin unhinterfragt hingenommen werden.
Während die deutschen Philosophen und Theologen der Aufklärung weitestgehend in traditionellen Bewertungsmustern verhaftet blieben und die Tat je nach Ausrichtung als ein Vergehen wider Gott, die Gemeinschaft oder das eigene Ich verstanden, machten sich Veränderungen in der öffentlichen Wahrnehmung und Bewertung der Selbsttötung vor allem in der Strafrechtsdebatte und im medizinisch-anthropologischen Diskurs bemerkbar. Hier stand nun nicht mehr die Bewertung der Tat im Vordergrund, sondern die Frage nach deren Ursachen. Blieb die Wahrnehmung der Selbsttötung als ein Akt entgegen der Vernunft zunächst zu weiten Teilen bestehen, setzte sich jedoch zunehmend das Verständnis durch, die Selbsttötung als das tödliche Ende einer Krankheit zu begreifen. Eine derartige Bewertung führte beispielsweise dazu, dass die gängige und sowohl im weltlichen als auch im kanonischen Recht verankerte Praxis der Bestrafung der Selbstmörder immer häufiger ausgesetzt wurde.
Gleichzeitig vollzieht sich im Geiste der Aufklärung ein deutlicher Wandel im literarischen Diskurs. Allen voran Johann Christoph Gottsched, dessen Trauerspiel Der Sterbende Cato das Analysekapitel der Arbeit einleitet, wollte ausdrücklich das Trauerspiel in den Dienst der rationalen Philosophie gestellt wissen. Aufbauend auf einem Verständnis, dass Literatur sich als Resonanzraum außerliterarischer Diskurse verstehen lässt und zugleich selbst diskursschaffend ist, stellt sich aus der Zusammenschau der ausgeführten Entwicklungslinien die Frage, wie das Motiv der Selbsttötung, das seit Sophokles als ein erlaubtes und taugliches Inventar des Trauerspiels galt und in der barocken Tragödie vielfach als eine nachahmungs- und bewunderungswürdige Tat dramatisiert wurde, von den Literaten des Aufklärungsjahrhunderts gestaltet wurde. Die Relevanz der Studie ergibt sich somit aus einem Zusammenspiel von Untersuchungszeitraum, Gattung und Selbsttötung als solcher. Die Dissertation leistet einen Beitrag zur Geschichte der Selbsttötung unter Perspektive einer literaturwissenschaftlichen Motivanalyse und legt hierbei ein theoretisch expliziertes Verständnis des Motivbegriffs vor, innerhalb dessen das Motiv nicht ausschließlich als ein handlungsführendes und strukturbildendes Element verstanden wird, sondern darüber hinaus strukturell durch die Gattung bestimmt in den jeweiligen Kontextualisierungen Auskunft über kollektive Denkformen und kommunikative Konventionen gibt. Dieses Konzept ermöglicht es, die Entwicklung des Motivs im literarischen Diskurs anhand der dominierenden Wahrnehmungsparadigmen zu beschreiben. Hierbei werden drei zentrale "Motivgestalten" präsentiert, in denen das Motiv in ähnlichen oder verwandten Implikationen auftritt. Die besprochenen Texte reichen von kanonisierten Klassikern wie Schillers Die Räuber bis hin zu jenen, die nur am Rande der literaturwissenschaftlichen Betrachtung eine Rolle spielen so z.B. Die neue Arria von Freidrich Maximilian Klinger.
Die Erkennung von Bewegungen mit einem Smartphone ist durch die internen Sensoren, mit denen es ausgestattet ist, ohne externe Sensoren möglich. Zunächst werden vergangene Untersuchungen und deren Verfahrensweise betrachtet. Von diesen Untersuchungen wird die hier verwendete Umsetzung der Bewegungserkennung abgeleitet und beschrieben. Ein Großteil der Literatur verwendet ausschließlich den Beschleunigungssensor für die Bewegungserkennung. Diese Bachelorarbeit untersucht dazu den Nutzen weiterer Sensoren, wie z.B. das magnetische Feld, die lineare Beschleunigung oder das Gyroskop. Die Bewegungserkennung erfolgt durch maschinelles Lernen mit Klassifizierungsalgorithmen. Es werden Decision Tree, Naive Bayes und Support Vector Machines verwendet. Zunächst werden die benötigten Sensordaten mit Hilfe einer eigens entwickelten Applikation von Testpersonen gesammelt und gespeichert. Diese Daten werden als Trainingsdaten für die Klassifizierungsalgorithmen benötigt.
Das Ergebnis ist ein Modell, das die Struktur der gelernten Daten enthält. Validiert werden die Modelle mit Testdatensätzen, die sich von den Trainingsdatensätzen unterscheiden. Die Ergebnisse bestätigen vergangene Untersuchungen, dass die Daten des Beschleunigungssensors ausreichend sind, um Bewegungen sehr genau erkennen zu können. Orientierung, Gyroskop und die lineare Beschleunigung hingegen sind nur bedingt für die Bewegungserkennung einsetzbar. Außerdem scheint für eine geringe Anzahl an Testdaten der Decision Tree am besten geeignet zu sein, wenn Bewegungen von Benutzern erkannt werden sollen, von denen keine Trainingsdaten bei der Erstellung des Modells vorhanden sind.
Das Erstellen virtueller Netzwerke hat den Vorteil, dass Routingalgorithmen oder auch verteilte Software sehr einfach, übersichtlich und kostengünstig getestet werden können. Zu den Routingalgorithmen gehört auch das Optimized Link State Routing und der Babel Algorithmus für mobile Ad-Hoc Netze. Die folgende Ausarbeitung beschäftigt sich mit den beiden Algorithmen im Zusammenhang mit fehlerbehafteten Verbindungen in solchen Netzwerken. Normalerweise sind die virtuellen Verbindungen, welche in einem virtuellen Netzwerk erstellt werden, nahe an den optimalen Bedingungen. Oftmals sollen die Routingalgorithmen aber nicht unter optimalen Bedingungen getestet werden, um ein möglichst realistisches Verhalten zu simulieren.
Aus diesem Grund sollen sie mithilfe des Netzwerktools Traffic Control unter nicht optimalen Bedingungen getestet werden. Traffic Control stellt einige Werkzeuge zur Verfügung, um Verbindungen hinsichtlich ihrer Verzögerung oder des Paketverlustes zu manipulieren. In dieser Arbeit werden einige Szenarien erstellt, in denen dies getestet wird. Zusätzlich zu den Routingalgorithmen werden noch Staukontrollverfahren, die dazu dienen Datenstau in Netzwerkverbindungen zu verhindern, auf ihre Arbeitsweise untersucht. Mit Traffic Control ist es auch möglich eine gestaute Verbindung zu simulieren.
Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wurde eine Umfrage bei Absolventen des Fachbereichs 4: Informatik der Universität Koblenz-Landau konzipiert, durchgeführt und ausgewertet. Zielsetzung war die Unterstützung der Task Force Bachelor Master, welche sich mit der Reakkreditierung der Studiengänge befasst hat. Zunächst wurden mithilfe von Desk Research die theoretischen Voraussetzungen zur Konzipierung der Umfrage geschaffen. Weiterhin wurden vergangene Befragungen ähnlicher Art recherchiert, die teilweise als Vorlage dienten. Der unter Berücksichtigung aktueller Veränderungen entstandene Umfrage-Prototyp wurde mithilfe eines Pre-Tests weiter verbessert. Die finale Version wurde schließlich in das OpenSource-Tool LimeSurvey implementiert, welches als technische Grundlage für die Durchführung der Befragung diente. Die Empfänger der Teilnahmeaufforderung an der Umfrage waren Mitglieder von Alumnivereinen sowie Absolventen aus den vorangegangen Jahren.rnAus der Umfrage konnten Erkenntnisse über die Zufriedenheit der Absolventen mit ihrem Studiengang gewonnen werden, aber auch über die Studiensituation im Allgemeinen. Darüber hinaus wurde die Meinung zu zwei neuen Master-Studiengängen, E-Government und Web Science, abgefragt.
Die Resonanz war aus vier Studiengängen stark genug, um aussagekräftige Ergebnisse liefern zu können, aus fünf anderen konnten nur die studiengangübergreifenden Aussagen ausgewertet werden. Insgesamt gab es eine hohe Zufriedenheit der Studierenden mit ihrem Studium. Es konnten aber auch einige Verbesserungsvorschläge und Kritikpunkte gesammelt werden. Diese bezogen sich verstärkt auf die Themen Internationalität, Gewichtung der Lehrinhalte, Wahlfreiheit/Spezialisierung sowie Praxisrelevanz.
Als Ergebnis der Ausarbeitung ließ sich eine Handlungsempfehlung aussprechen, die in Kombination mit den Detailergebnissen aus der Befragung zu einer Verbesserung der Qualität und des Bedarfs der Lehre im Fachbereich 4: Informatik führen soll.
Diese Bachelorarbeit beschreibt den Entwurf und die Implementierung eines Übersetzungsprogramms für die Android Plattform. Die Besonderheit der Anwendung ist die selbstständige Texterkennung mit Hilfe des Kamerabildes. Diese Methode soll den Übersetzungsvorgang in bestimmten Situationen erleichtern und beschleunigen. Nach einer Einführung in die Texterkennung, die ihr zugrundeliegenden Technologien und das Betriebssystem Android, werden sinnvolle Anwendungsmöglichkeiten vorgestellt. Anschließend wird ein Entwurf der Anwendung erstellt und die Implementierung erläutert. Zum Schluss wird eine Evaluation durchgeführt, dessen Absicht das Aufzeigen von Stärken und Schwächen der Anwendung ist.
Der Forschungsbereich E-Government gewinnt in Deutschland und Europa immer mehr an Bedeutung. Die Anzahl der Akteure wächst ständig, sodass es für Außenstehende und Interessierte schwierig ist, den Überblick zu behalten. Es ist diese enorme Informationsflut, die eine Forschungslandkarte für den E-Government-Bereich für sinnvoll erscheinen lässt. Auf dieser Internetplattform soll ein Überblick über alle relevanten Akteure, die im Bereich E-Government Forschung betreiben, gegeben werden. Um einen vollständigen Überblick geben zu können, müssen auch Informationen angezeigt werden, die in der Vergangenheit gültig waren. Voraussetzung hierfür ist die Historisierung relevanter Inhalte. Hierbei wird bei Änderung eines Objekts oder Attributs das Objekt oder Attribut nicht überschrieben, sondern eine neue Version in der Datenbank angelegt. Auf diese Weise sind die Benutzer in der Lage, die Forschungslandkarte zeitbezogen zu navigieren. Erfahrungen haben gezeigt, dass die Historisierung von Webinhalten bereits bei der konzeptionellen Phase und beim Design einer Online-Plattform eingeplant und modelliert werden soll, um so den temporalen Anforderungen zu genügen. Diese Bachelorarbeit beschäftigt sich mit der Herausforderung der Historisierung der Inhalte der Forschungslandkarte und legt ein Konzept vor, das die temporale Datenhaltung bei der Konzeptionierung der Plattform berücksichtigt.
Diese Masterarbeit hat das Ziel, die Frage zu klären, wie man Stakeholder an einem Projekt beteiligen kann. Es werden Methoden diskutiert, wie man die relevanten Stakeholder aus der Fülle der Anspruchsgruppen auswählt und wie man diese Stakeholder in den Beteiligungsprozess einbindet. Der Beteiligungsprozess sieht neben klassischen Beteiligungsmethoden wie Workshops vor allem moderne Web 2.0 Methoden vor.
Diversität und Verbreitung von Schluchtwäldern (Tilio-Acerion) im Rheinischen Schiefergebirge
(2012)
Im Rahmen dieser Studie wurde die Diversität der Gefäßpflanzen von Edellaubmischwäldernrn im Rheinischen Schiefergebirge statistisch erfasst und dabei erstmalig deren Artenzusammensetzung anhand einer angewandten Standortanalyse soziologisch-floristisch beschrieben sowie deren Verbreitung im Einzugsbereich von unterer Mosel, unterer Lahn und dem Mittelrheingebiet zusammenfassend dargestellt.
Zudem war es Ziel dieser Untersuchung die Variabilität und Struktur der Artenzusammensetzung in Abhängigkeit von edaphischen und mikroklimatischen Umweltfaktoren auf Schiefer als anstehendem Gestein zu analysieren und diesbezüglich das Tilio-Acerion des Untersuchungsraums mit den bisher vorwiegend auf kalkhaltigem Untergrund untersuchten Edellaubmischwaldgesellschaften der übrigen deutschen Gebirge zu vergleichen. Mit Blick auf die Einstufung dieser Waldgesellschaft als "prioritären Lebensraum" innerhalb des NATURA 2000-Schutzgebietssystems und der an die FFH-Richtlinie gekoppelten Berichtspflicht von Rheinland-Pfalz, die alle 6 Jahre erfüllt werden muss,wurde die bisherige Einstufung der Ausprägung dieser Waldgesellschaft für die naturräumlichen Haupteinheiten im Untersuchungsraum revidiert. Dabei wurden auch anthropogene Gefährdungen untersucht und Schutzmaßnahmen für den Erhalt dieses in Mitteleuropa streng geschützten Fauna-Flora-Habitats diskutiert sowie Vorschläge zur Eingliederung von bisher unberücksichtigten Regionen in das NATURA 2000-Schutzgebietssystem abgegeben. Insgesamt wurden 191 Taxa in 1209 Aufnahmen erfasst und 29 Arten davon auf Grund ihrer Seltenheit oder Schutzwürdigkeit als bemerkenswert eingestuft. Des Weiteren wurden 3 Assoziationen und eine bisher noch unbekannte Festuca altissima-Tilia cordata-Gesellschaft beschrieben, wobei der überwiegende Teil der Aufnahmen dem Fraxino-Aceretum pseudoplatani zugeordnet wurde, das sich synsystematisch in weitere standörtlich bedingte Untereinheiten differenzieren lässt. Dabei hebt sich das Tilio-Acerion im Rheinischen Schiefergebirge gemeinsam mit Beständen weiterer silikatischer Gebirge von Edellaubmischwäldern auf karbonatischen Gebirgen in Deutschland durch säuretolerante Arten einer Polystichum aculeatum-Variante syntaxonomisch ab. Zudem konnte das in der Literatur bisher umstrittene Adoxo moschatellinae-Aceretum als eigene, dem Tilio-Acerion zugehörige Assoziation anhand von Kennarten wie dem im Untersuchungsraum hochsteten Polystichum aculeatum in der für die syntaxonomische Bewertung prioritären Krautschicht validiert werden. Regionale Unterschiede der Edellaubmischwälder sind im Untersuchungsgebiet anhand der dortigen Verbreitungsgrenzen submediterraner, (sub-)atlantischer und (sub-)kontinentaler Florenelemente erkennbar. Edaphische und mikroklimatische Faktoren haben sich als besonders einflussreich für diverse Ausprägungen der Schluchtwaldflora herausgestellt. Das Tilio-Acerion ist im Einzugsbereich der Mosel besonders artenreich, was lokal auch auf das Lahngebiet zutrifft. Der Straßen- und Wegebau wird als häufigste Gefährdung eingestuft, in den Tieflagen des oberen Mittelrhein- und Moselgebiets kommen Niederwald-Effekte in Form von haselreichen Degradationsstadien hinzu, in den Hochlagen sind Nadelwaldaufforstungen problematisch. Entsprechend wird gefordert derartige Maßnahmen sowie die Abholzung und Totholzentnahme in Edellaubmischwäldern zu vermeiden und diese sich stattdessen ihrer natürlichen Sukzession zu überlassen.
Die Studie hat gezeigt, dass die naturräumlichen Haupteinheiten Hunsrück, Westerwald, Taunus sowie das Mosel-, Lahn- und Mittelrheintal entgegen bisheriger Einstufung ein "Hauptvorkommen" an Schlucht- und Hangmischwäldern mit "guter Ausprägung" aufweisen.