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The diversity within amphibian communities in cultivated areas in Rwanda and within two selected, taxonomically challenging groups, the genera Ptychadena and Hyperolius, were investigated in this thesis. The amphibian community of an agricultural wetland near Butare in southern Rwanda comprised 15 anuran species. Rarefaction and jackknife analyses corroborated that the complete current species richness of the assemblage had been recorded, and the results of acoustic niche analysis suggested species saturation of the community. Surveys at many other Rwandan localities showed that the species recorded in Butare are widespread in cultivated and pristine wetlands. The species were readily distinguishable using morphological, bioacoustic, and molecular (DNA barcoding) features, but only eight of the 15 species could be assigned unambiguously to nominal species. The remaining represented undescribed or currently unrecognized taxa, including three species of Hyperolius, two Phrynobatrachus species, one Ptychadena species, and one species of Amietia. The diversity of the Ridged Frogs in Rwanda was investigated in two studies (Chapters III and IV). Three species of Ptychadena were recorded in wetlands in the catchment of the Nile. They can be distinguished by morphological characters (morphometrics and qualitative features) as well as by their advertisement calls and genetics. The Rwandan species of the P. mascareniensis group was shown to differ from the topotypic population as well as from other genetic lineages in sub-Saharan Africa and an old available name, P. nilotica, was resurrected from synonymy for this lineage. Two further Ptychadena species were identified among voucher specimens from Rwanda deposited in the collection of the RMCA, P. chrysogaster and P. uzungwensis. Morphologically they can be unambiguously distinguished from each other and the three other Rwandan species. A key based on qualitative morphological characters was developed, which allows unequivocal identification of specimens of all species that have been recorded from Rwanda. DNA was isolated from a Rwandan voucher specimen of P. chrysogaster, and the genetic analysis corroborated the species" distinct status.
A species of Hyperolius collected in the Nyungwe National Park was compared to all other Rwandan species of the genus and to morphologically or genetically similar species from neighbouring countries. Its distinct taxonomic status was justified by morphological, bioacoustic, and molecular evidence and it was described as a new species, H. jackie. A species of the H. nasutus group collected at agricultural sites in Rwanda was described as a new species in the course of a revision of the species of the Hyperolius nasutus group. The group was shown to consist of 15 distinct species which can be distinguished from each other genetically, bioacoustically, and morphologically.
The aerial performance, i.e. parachuting, of the Disc-fingered Reed Frog, Hyperolius discodactylus, was described. It represents a novel observation of a behaviour that has been known from a number of Southeast Asian and Neotropical frog species. Parachuting frogs, including H. discodactylus, exhibit certain morphological characteristics and, while airborne, assume a distinct posture which is best-suited for maneuvering in the air. Another study on the species addressed the validity of the taxon H. alticola which had been considered either a synonym of H. discodactylus or a distinct species. Type material of both taxa was re-examined and the status of H. alticola reassessed using morphological data from historic and new collections, call recordings, and molecular data from animals collected on recent expeditions. A northern and a southern genetic clade were identified, a divide that is weakly supported by diverging morphology of the vouchers from the respective localities. No distinction in advertisement call features could be recovered to support this split and both genetic and morphological differences between the two geographic clades are marginal and not always congruent and more likely reflect population-level variation. Therefore it was concluded that H. alticola is not a valid taxon and should be treated as a synonym of H. discodactylus.
Praktika als gängige Lehr-Lernformate in hochschulischen Kontexten setzen stets die Zusammenarbeit verschiedener Institutionen und Personen voraus, da Studierende mit einem Praktikum den Lernort der Universität verlassen und in einen beruflichen Handlungszusammenhang mit den zugehörigen organisationalen Strukturen versetzt werden. Praktika werden unter anderem als Elemente der Berufsorientierung gesellschaftliche Implikationen zugeschrieben. Als Format innerhalb eines hochschulischen Bildungsgangs sind sie darüber hinaus mit didaktischen Begründungen verbunden und durch die Beteiligung verschiedener Personen auch mit individuellen Interessen. Studierende sind während eines Praktikums in der Rolle als Praktikant*in in besonderer Weise individuell gefordert. Ergänzt werden diese Perspektiven durch die Betrachtung disziplinärer und professioneller Implikationen, die sich für Praktika erziehungswissenschaftlicher Studiengänge ergeben. Zusammenarbeit findet in Praktika zwischen Organisationen, in Organisationen und zwischen Personen statt. Der geringe Forschungsstand zu Perspektiven auf Fragen der Zusammenarbeit für in erziehungswissenschaftliche Studiengänge integrierte Praktika bietet den Anlass der Studie. Um die verschiedenen Perspektiven auf Praktika als Zusammenarbeit zu erheben, werden qualitative episodische Interviews sowohl mit den Studierenden und Lehrenden einer Universität, als auch mit für Praktika verantwortlichen Tätigen aus dem beruflichen Bereich durchgeführt, die nach der qualitativen inhaltlich strukturierenden Inhaltsanalyse ausgewertet werden. Aus der Auswertung der geführten Interviews mit den drei Akteur*innen-Gruppen ergibt sich ein Einblick darin, wie sich Zusammenarbeit zwischen pädagogisch tätigen Institutionen, Universitäten und Studierenden in und durch Praktika konkretisiert. Es werden beispielsweise Aspekte der Interaktionsbezogenen Dimensionen beschrieben, wie auftauchende Dilemmata, Resonanzen, Kulturen des Umgangs, Interessenslagen und Konstellationen von Akteur*innen. Diese werden ergänzt um Aspekte der Dimensionen mit Bezug zu Institutionen, Umwelt, Aufgaben und Personen. Die Interviewaussagen von drei interviewten Akteur*innen-Gruppen Studierende, Praxisanleiter*innen, universitäre Lehrende werden vergleichend anhand dieser Dimensionen betrachtet und als Ergebnisse dieser Studie dargestellt. Die Ergebnisse liefern Aussagen dazu, wie Zusammenarbeit in Praktika erziehungswissenschaftlicher Studiengänge von den beteiligten Akteur*innen-Gruppen wahrgenommen wird. Dies kann dazu beitragen die differierenden Perspektiven anschlussfähig zu machen für die didaktische und organisatorische Gestaltung von Praktika durch Institutionen wie Universitäten und Praktikumseinrichtungen, aber auch durch Initiative von Studierenden in der Rolle als Praktikant*innen während eines erziehungswissenschaftlichen Studiums. Auch für weitere Forschungsprojekte zum Zusammenwirken der Beteiligten in Praktika kann die Studie Anstöße bieten.
Organische Bindemittelgemische und Prozessadditive werden aufgrund ihrer eigenschaftsverbessernden Wirkung seit langer Zeit in feuerfesten Materialien eingesetzt. Insbesondere Steinkohlenteerpeche können tausende chemische Verbindungen enthalten, von denen vor allem polyzyklische aromatische Kohlenwasserstoffe (PAK) als kanzerogen und mutagen bekannt sind und somit sowohl eine Gefahr für die Umwelt als auch die menschliche Gesundheit darstellen. Doch trotz intensiver Forschung ist der genaue strukturelle Aufbau dieser Kohlenstoffgemische weiterhin nicht vollständig aufgeklärt. Dies erweist sich als zunehmend problematisch, vor allem mit Hinblick auf immer strengere gesetzliche Anforderungen im Zuge von REACH, der europäischen Chemikalienverordnung zur Registrierung, Bewertung, Zulassung und Beschränkung chemischer Stoffe. Darüber hinaus ist die Kenntnis der strukturellen und chemischen Zusammensetzung auch für eine optimale Verarbeitung der Kohlenstoffgemische zu hochwertigen technischen Produkten von nicht zu unterschätzender Bedeutung. In der vorliegenden Arbeit wird zunächst eine Analysestrategie zur Untersuchung komplexer, PAK-haltiger Kohlenstoffgemische entwickelt. Aufgrund ihrer Komplexität kommt hierbei eine Kombination unterschiedlicher Methoden, darunter Elementaranalyse, Lösemittelextraktion, Thermogravimetrie, Differenz-Thermoanalyse, Raman- und Infrarotspektroskopie sowie hochauflösende Massenspektrometrie zum Einsatz. Darüber hinaus erfolgt die Ausarbeitung einer Verfahrensweise zur Auswertung massenspektrometrischer Daten auf Basis multivariater statistischer Methoden wie der hierarchischen Clusteranalyse und der Hauptkomponentenanalyse. Durch die Anwendung der so entwickelten Analysestrategie auf verschiedene industriell verwendete kohlenstoffbasierte Bindemittelgemische konnten charakteristische Eigenschaften, darunter Aromatizität, Molekularmassenverteilung, Alkylierungsgrad und elementare Zusammensetzung, aufgeklärt werden. Zudem wurde nachgewiesen, dass die Verknüpfung der hochauflösenden Flugzeit-Massenspektrometrie mit einer multivariaten statistischen Datenauswertung ein schnelles und effektives Instrument zur Klassifizierung komplexer Bindemittelgemische und zur Identifizierung charakteristischer Molekülstrukturen darstellt. Darüber hinaus erfolgt die Applikation der Analysestrategie auf bereits gefertigte feuerfeste Erzeugnisse. Hierbei konnten trotz des geringen Anteils der enthaltenen organischen Phase charakteristische Strukturmerkmale jeder Probe identifiziert und extrahiert werden, die eine zweifelsfreie Klassifizierung der feuerfesten Erzeugnisse ermöglichten.
Die Aufmerksamkeit politischer Entscheidungsträger weltweit richtet sich in den letzten 10 Jahren verstärkt auf die Kreativwirtschaft als signifikanter Wachstums- und Beschäftigungsmotor in Städten. Die Literatur zeigt jedoch, dass Kreativschaffende zu den gefährdetsten Arbeitskräften in der heutigen Wirtschaft gehören. Aufgrund des enorm deregulierten und stark individualisierten Umfelds werden Misserfolg oder Erfolg eher individuellen Fähigkeiten und Engagement zugeschrieben und strukturelle oder kollektive Aspekte vernachlässigt. Diese Arbeit widmet sich zeitlichen, räumlichen und sozialen Aspekten digitaler behavioraler Daten, um zu zeigen, dass es tatsächlich strukturelle und historische Faktoren gibt, die sich auf die Karrieren von Individuen und Gruppen auswirken. Zu diesem Zweck bietet die Arbeit einen computergestützten, sozialwissenschaftlichen Forschungsrahmen, der das theoretische und empirisches Wissen aus jahrelanger Forschung zu Ungleichheit mit computergestützten Methoden zum Umgang mit komplexen und umfangreichen digitalen Daten verbindet. Die Arbeit beginnt mit der Darlegung einer neuartigen Methode zur Geschlechtererkennung, welche sich Image Search und Gesichtserkennungsmethoden bedient. Die Analyse der kollaborativen Verhaltensweisen sowie der Zitationsnetzwerke männlicher und weiblicher Computerwissenschaftler*innen verdeutlicht einige der historischen Bias und Nachteile, welchen Frauen in ihren wissenschaftlichen Karrieren begegnen. Zur weiterfuhrenden Elaboration der zeitlichen Aspekte von Ungleichheit, wird der Anteil vertikaler und horizontaler Ungleichheit in unterschiedlichen Kohorten von Wissenschaftler*innen untersucht, die ihre Karriere zu unterschiedlichen Zeitpunkten begonnen haben. Im Weiteren werden einige der zugrunde liegenden Mechanismen und Prozesse von Ungleichheit in kreativen Berufen analysiert, wie der Matthew-Effekt und das Hipster-Paradoxon. Schließlich zeigt diese Arbeit auf, dass Online-Plattformen wie Wikipedia bestehenden Bias reflektieren sowie verstärken können.
Durch die zunehmende Wichtigkeit und Dringlichkeit des Klimawandels sind Unternehmen aufgefordert, einen Beitrag zu nachhaltiger Entwicklung zu leisten, insbesondere durch die jüngeren Generationen. Bisherige Beiträge von Unternehmen werden jedoch als unzureichend kritisiert, was insbesondere am mangelnden Engagement der Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter für Nachhaltigkeit in Unternehmen liegen könnte. In diesem Zusammenhang wurde in den letzten Jahren Gamification als ein vielversprechendes, innovatives Tool um nachhaltige Verhaltensweisen der Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter am Arbeitsplatz zu motivieren, vorgeschlagen und zunehmend erforscht. Es gibt jedoch nur wenige Studien und anwendbare Gamification-Lösungen, die mehr als ein spezifisches Nachhaltigkeitsthema behandeln und somit eine ganzheitliche Perspektive auf nachhaltige Verhaltensweisen am Arbeitsplatz einnehmen. Darüber hinaus mangelt es bisheriger Forschung an einem umfassenden Verständnis dafür, wie verschiedene Gamification-Elemente spezifische psychologische Effekte hervorrufen, wie sich diese in Verhaltensänderungen manifestieren und wie diese wiederum kumulativ in messbaren Unternehmensergebnissen resultieren. Der Weg von Gamification als ”Input” zu unternehmerischer Nachhaltigkeit als ”Output” ist also bislang unerforscht.
Diese Dissertation schließt diese Lücke, indem eine ganzheitliche gamifizierte Intervention konzipiert, gestaltet und evaluiert wird, die Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter bei verschiedenen nachhaltigen Verhaltensweisen in ihren täglichen Aktivitäten unterstützt. Das Projekt verwendet einen designwissenschaftlichen Forschungsansatz, der die Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter eng in die schrittweise Entwicklung der Lösung einbezieht. Als Teil des iterativen Designprozesses werden in dieser Dissertation sechs Studien vorgestellt, um das theoretische Verständnis von Gamification für nachhaltige Verhaltensweisen von Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern zu erweitern. Zunächst wird ein umfassender Überblick über die bestehende Forschung zu Gamification für nachhaltiges Mitarbeiterverhalten gegeben, wobei Gamification-Designs und Ergebnisse früherer Studien analysiert und eine Agenda für die weitere Forschung aufgezeigt werden (Studie 1). Danach werden theoretische Grundlagen der Forschung zu Gamification, Serious Games und Game-based Learning (Studie 2) und empirische Gestaltungsprinzipien
für Gamification und persuasive Systeme (Studie 3) als Basis für die erfolgreiche Gestaltung gamifizierter Anwendungen systematisch untersucht. Anschließend werden in empirischen Studien Motivationen der Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter für nachhaltiges Verhalten erforscht und ihre Erwartungen an Gestaltungsmerkmale beleuchtet (Studie 4) sowie kontextuelle Herausforderungen und Gestaltungsdilemmata bei der Implementierung von Gamification in einem organisatorischen Kontext aufgezeigt (Studie 5). Schließlich wird in einer quantitativen Feldstudie (Studie 6) untersucht, wie verschiedene Gamification-Designs nachhaltiges Mitarbeiterverhalten und unternehmerische Nachhaltigkeitskennzahlen in Organisationen beeinflussen. Basierend auf den Ergebnissen wird in dieser Dissertation ein umfassendes Framework für Gamification für nachhaltiges Mitarbeiterverhalten präsentiert, welches Design-, individuelle Verhaltens- und Unternehmensperspektiven einbezieht. Schließlich werden darauf aufbauend praktische Empfehlungen für die Gestaltung von Gamification zur Förderung nachhaltigen Mitarbeiterverhaltens am Arbeitsplatz präsentiert.
Die Geometrie unseres Anschauungsraumes – die euklidische Geometrie – ist für einen allgemeinbildenden Mathematikunterricht elementar. Seitens der Mathematiklehrkraft stellt grundsätzlich ihr Fachwissen das Fundament des Unterrichtens dar. Als Teil ihres Professionswissens sollten Mathematiklehrkräfte prinzipiell über ein Fachwissen verfügen, das in Bezug zur akademischen Mathematik den unterrichtlichen Anforderungen der schulischen Mathematik gerecht wird.
Die im Rahmen der Dissertation entwickelte Theorie des metrisch-normalen euklidischen Raumes charakterisiert sich in ihrer perspektivischen Dualität, der mathematischen Stringenz eines axiomatisch-deduktiven Vorgehens auf der einen und der Berücksichtigung der fachdidaktischen Anforderungen an Mathematiklehrkräfte auf der anderen Seite; sie hebt sich darin von bestehenden Theorien ab.
The trends of industry 4.0 and the further enhancements toward an ever changing factory lead to more mobility and flexibility on the factory floor. With that higher need of mobility and flexibility the requirements on wireless communication rise. A key requirement in that setting is the demand for wireless Ultra-Reliability and Low Latency Communication (URLLC). Example use cases therefore are cooperative Automated Guided Vehicles (AGVs) and mobile robotics in general. Working along that setting this thesis provides insights regarding the whole network stack. Thereby, the focus is always on industrial applications. Starting on the physical layer, extensive measurements from 2 GHz to 6 GHz on the factory floor are performed. The raw data is published and analyzed. Based on that data an improved Saleh-Valenzuela (SV) model is provided. As ad-hoc networks are highly depended onnode mobility, the mobility of AGVs is modeled. Additionally, Nodal Encounter Patterns (NEPs) are recorded and analyzed. A method to record NEP is illustrated. The performance by means of latency and reliability are key parameters from an application perspective. Thus, measurements of those two parameters in factory environments are performed using Wireless Local Area Network (WLAN) (IEEE 802.11n), private Long Term Evolution (pLTE) and 5G. This showed auto-correlated latency values. Hence, a method to construct confidence intervals based on auto-correlated data containing rare events is developed. Subsequently, four performance improvements for wireless networks on the factory floor are proposed. Of those optimization three cover ad-hoc networks, two deal with safety relevant communication, one orchestrates the usage of two orthogonal networks and lastly one optimizes the usage of information within cellular networks.
Finally, this thesis is concluded by an outlook toward open research questions. This includes open questions remaining in the context of industry 4.0 and further the ones around 6G. Along the research topics of 6G the two most relevant topics concern the ideas of a network of networks and overcoming best-effort IP.
On the recognition of human activities and the evaluation of its imitation by robotic systems
(2023)
This thesis addresses the problem of action recognition through the analysis of human motion and the benchmarking of its imitation by robotic systems.
For our action recognition related approaches, we focus on presenting approaches that generalize well across different sensor modalities. We transform multivariate signal streams from various sensors to a common image representation. The action recognition problem on sequential multivariate signal streams can then be reduced to an image classification task for which we utilize recent advances in machine learning. We demonstrate the broad applicability of our approaches formulated as a supervised classification task for action recognition, a semi-supervised classification task for one-shot action recognition, modality fusion and temporal action segmentation.
For action classification, we use an EfficientNet Convolutional Neural Network (CNN) model to classify the image representations of various data modalities. Further, we present approaches for filtering and the fusion of various modalities on a representation level. We extend the approach to be applicable for semi-supervised classification and train a metric-learning model that encodes action similarity. During training, the encoder optimizes the distances in embedding space for self-, positive- and negative-pair similarities. The resulting encoder allows estimating action similarity by calculating distances in embedding space. At training time, no action classes from the test set are used.
Graph Convolutional Network (GCN) generalized the concept of CNNs to non-Euclidean data structures and showed great success for action recognition directly operating on spatio-temporal sequences like skeleton sequences. GCNs have recently shown state-of-the-art performance for skeleton-based action recognition but are currently widely neglected as the foundation for the fusion of various sensor modalities. We propose incorporating additional modalities, like inertial measurements or RGB features, into a skeleton-graph, by proposing fusion on two different dimensionality levels. On a channel dimension, modalities are fused by introducing additional node attributes. On a spatial dimension, additional nodes are incorporated into the skeleton-graph.
Transformer models showed excellent performance in the analysis of sequential data. We formulate the temporal action segmentation task as an object detection task and use a detection transformer model on our proposed motion image representations. Experiments for our action recognition related approaches are executed on large-scale publicly available datasets. Our approaches for action recognition for various modalities, action recognition by fusion of various modalities, and one-shot action recognition demonstrate state-of-the-art results on some datasets.
Finally, we present a hybrid imitation learning benchmark. The benchmark consists of a dataset, metrics, and a simulator integration. The dataset contains RGB-D image sequences of humans performing movements and executing manipulation tasks, as well as the corresponding ground truth. The RGB-D camera is calibrated against a motion-capturing system, and the resulting sequences serve as input for imitation learning approaches. The resulting policy is then executed in the simulated environment on different robots. We propose two metrics to assess the quality of the imitation. The trajectory metric gives insights into how close the execution was to the demonstration. The effect metric describes how close the final state was reached according to the demonstration. The Simitate benchmark can improve the comparability of imitation learning approaches.
Wie hingen Sprache und Gewalt im Nationalsozialismus zusammen? Ausgehend von der konstitutiven Sprachphilosophie des kanadischen Philosophen Charles Taylor untersucht die Dissertation die destruktive Wirkmacht der Sprache am Fall des Nationalsozialismus, der auf ungekannte Weise in die Sprache eingriff und damit Gewalt begünstigte, die bis heute ohnegleichen ist.