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This bachelor thesis deals basically with the design and the implementation of a data structure describing maneuvers for car-like robots. This data structure affords planning feasible routes which admit a continuous modification of the steering angle.
The focus of this thesis rests on turn maneuvers, which consist of two clothoid arcs and one circular arc. One of the key aspects is the design of a concept for creating a corridor for these maneuvers. A corridor shall enclose the area which the vehicle covers during the corresponding maneuver. It finally provides a basis to guarantee collision freedom. Furthermore, a planning module is designed and implemented within this bachelor thesis. Based on specified construction lines, the planning module creates feasible routes made up of maneuvers.
Die Arbeit zeigt die Entwicklung einer virtuellen Welt als Facebook App. Grundlage bietet hierfür ein Szenengraph, der an die Anforderungen der virtuellen Welt angepasst wurde. Bei der Entwicklung liegt ein Schwerpunkt auf neuer und zum Teil noch experimenteller Web-Technologie (Google Web Toolkit, Google App Engine). In der virtuellen Welt schlüpft der Benutzer in die Rolle eines Avatars. Er kann Räume seiner Facebook-Freunde besuchen, seinen eigenen Raum gestalten und neue 3D-Modelle für den Avatar oder die Inneneinrichtung in die virtuelle Welt hochladen.
The estimation of various social objects is necessary in different fields of social life, science, education, etc. This estimation is usually used for forecasting, for evaluating of different properties and for other goals in complex man-machine systems. At present this estimation is possible by means of computer and mathematical simulation methods which is connected with significant difficulties, such as: - time-distributed process of receiving information about the object; - determination of a corresponding mathematical device and structure identification of the mathematical model; - approximation of the mathematical model to real data, generalization and parametric identification of the mathematical model; - identification of the structure of the links of the real social object. The solution of these problems is impossible without a special intellectual information system which combines different processes and allows predicting the behaviour of such an object. However, most existing information systems lead to the solution of only one special problem. From this point of view the development of a more general technology of designing such systems is very important. The technology of intellectual information system development for estimation and forecasting the professional ability of respondents in the sphere of education can be a concrete example of such a technology. Job orientation is necessary and topical in present economic conditions. It helps tornsolve the problem of expediency of investments to a certain sphere of education. Scientifically validated combined diagnostic methods of job orientation are necessary to carry out professional selection in higher education establishments. The requirements of a modern society are growing, with the earlier developed techniques being unable to correspond to them sufficiently. All these techniques lack an opportunity to account all necessary professional and personal characteristics. Therefore, it is necessary to use a system of various tests. Thus, the development of new methods of job orientation for entrants is necessary. The information model of the process of job orientation is necessary for this purpose. Therefore, it would be desirable to have an information system capable of giving recommendations concerning the choice of a trade on the basis of complex personal characteristics of entrants.
Designing Core Ontologies
(2011)
One of the key factors that hinders integration of distributed, heterogeneous information systems is the lack of a formal basis for modeling the complex, structured knowledge that is to be exchanged. To alleviate this situation, we present an approach based on core ontologies. Core ontologies are characterized by a high degree of axiomatization and formal precision. This is achieved by basing on a foundational ontology. In addition, core ontologies should follow a pattern-oriented design approach. By this, they are modular and extensible. Core ontologies allow for reusing the structured knowledge they define as well as integrating existing domainrnknowledge. The structured knowledge of the core ontologies is clearly separated from the domain-specific knowledge. Such core ontologies allow for both formally conceptualize their particular fields and to be flexibly combined to cover the needsrnof concrete, complex application domains. Over the last years, we have developed three independent core ontologies for events and objects, multimedia annotations, and personal information management. In this paper, we present the simultaneousrnuse and integration of our core ontologies at the example of a complex, distributed socio-technical system of emergency response. We describe our design approach for core ontologies and discuss the lessons learned in designing them. Finally, we elaborate on the beauty aspects of our core ontologies.
In diesem Arbeitsbericht werden zuvor nicht identifizierte Bedrohungen bezüglich des Wahlgeheimnisses des in [BKG11] vorgeschlagenen Konzeptes zur Authentifizierung von Wählern bei elektronischen Wahlen mittels des neuen Personalausweises aufgezeigt. Überdies wird mit der Einführung einer zwischengelagerten Anonymisierungsschicht eine Lösung vorgeschlagen, wie eben diese Bedrohungen abgewehrt werden können.
Diese Arbeit hat die Entwicklung eines Verfahrens zum Ziel, dass Bewegung und auftretende Bewegungsunschärfe durch Verfahren des Non-Photorealistic Renderings darstellt. Dabei soll das angestrebte Verfahren den Verlauf der Bewegung für ein dargestelltes Bild ermitteln und mit Speed Lines annähern. Das sich bewegende Objekt bzw. der sich bewegende Teil des Objekts wird abhängig von der Stärke der Bewegung teilweise bis komplett ausgeblendet. Das Verfahren soll echtzeitfähig sein. Aufgrund von vorgestellten Verfahren im Bereich NPR und Motion Blur entwickelt die Arbeit eigene Ansätze, die die genannten Anforderungen umsetzen. Dabei beachtet die Arbeit zwei Aspekte: Sie nimmt so wenige Änderungen wie möglich am verwendeten Szenegraphen vor und führt nach Möglichkeit zur Laufzeit keine Berechnungen auf Seiten der CPU durch. So soll ein Verfahren entstehen, das als Post-Processing Verfahren in Anwendungen integriert werden kann, interaktive Wiederholungsraten ermöglicht und damit auch in Spielen zur Anwendung kommen kann.
An estimation of the number of multiplication and addition operations for training artififfcial neural networks by means of consecutive and parallel algorithms on a computer cluster is carried out. The evaluation of the efficiency of these algorithms is developed. The multilayer perceptron, the Volterra network and the cascade-correlation network are used as structures of artififfcial neural networks. Different methods of non-linear programming such as gradient and non-gradient methods are used for the calculation of the weight coefficients.
We present a non-linear camera pose estimator, which is able to handle a combined input of point and line feature correspondences. For three or more correspondences, the estimator works on any arbitrary number and choice of the feature type, which provides an estimation of the pose on a preferably small and flexible amount of 2D-3D correspondences. We also give an analysis of different minimization techniques, parametrizations of the pose data, and of error measurements between 2D and 3D data. These will be tested for the usage of point features, lines and the combination case. The result shows the most stable and fast working non-linear parameter set for pose estimation in model-based tracking.
Cloud Computing is a topic that has gained momentum in the last years. Current studies show that an increasing number of companies is evaluating the promised advantages and considering making use of cloud services. In this paper we investigate the phenomenon of cloud computing and its importance for the operation of ERP systems. We argue that the phenomenon of cloud computing could lead to a decisive change in the way business software is deployed in companies. Our reference framework contains three levels (IaaS, PaaS, SaaS) and clarifies the meaning of public, private and hybrid clouds. The three levels of cloud computing and their impact on ERP systems operation are discussed. From the literature we identify areas for future research and propose a research agenda.
Software integration is an engineering task where image-based approaches are still considered slow and error-prone. In this thesis, we apply image-based software integration to the domain of online Poker systems. That is, we implement the poker expert system PokerBot which can play online. We use the method of screen scraping to capture the screen information needed to interact with the Poker server. The consequent use of Template Matching leads to an efficient implementation. Substantial e ort was also addressed to the artificial intelligence aspects of PokerBot. The purpose of AI is here to mimic human playing style by translating a well-documented Pokerguide into formalized, executable language.
Due to the incorrect allocation management and the continuous increase of internet-capable devices, IPv4-adresses are nearly exhausted. For this reason and because of new requirements demanded by the technique of the internet the IPv6-protocol has been developed. The IPv6-protocol provides a larger adress space and will gradually replace the IPv4-protocol. However, the routing-protocols have to be adapted to the new internetprotocol. This paper will introduce and analyse the dynamic Routing-Information-Protocol RIPng which in itself is an inter-gateway protocol (IGP). The routers inside the network can exchange information about their different connections over this protocol. Furthermore, this paper will explain the basics of the IPv6-protocol, of the used protocol-algorithm as well as of the RIPv2-protocol. In the practical part of the paper the Counting-to-Infinity-Problem and some attributes of RIPng will be reviewed under the IPv6-protocol.
As Enterprise 2.0 (E2.0) initiatives are gradually moving out of the early experimentation phase it is time to focus greater attention on examining the structures, processes and operations surrounding E2.0 projects. In this paper we present the findings of an empirical study to investigate and understand the reasons for initiating E2.0 projects and the benefits being derived from them. Our study comprises seven in-depth case studies of E2.0 implementations. We develop a classification and means of visualising the scope of E2.0 initiatives and use these methods to analyse and compare projects.
Our findings indicate a wide range of motivations and combinations of technology in use and show a strong emphasis towards the content management functionality of E2.0 technologies.
Im Vergleich zu herkömmlicher Computergrafik (perspektivische Projektion) bietet Raytracing entscheidende Vorteile, die hauptsächlich in der vergleichsweise hohen physikalischen Korrektheit der Methode begründet sind. Die Schwächen liegen hingegen im immensen Rechenaufwand.
Ein Raytracer ist vergleichsweise so rechenintensiv, weil für jeden Pixel mindestens ein Strahl verschickt werden muss. Dieser muss gegen alle Objekte im Raum geschnitten werden. Hinzu kommen noch die Strahlen, die entstehen, wenn Strahlen an Objekten reflektiert werden (Rekursion). Um diesen Rechenaufwand zu verkleinern und zusätzlich ein besseres Bild zu erzeugen, soll der adaptive Sampler den Raytracer unterstützen. Der adaptive Sampler soll während des Rendervorgangs den progressiven Fortschritt in der Bildgenerierung beobachten und Pixel von der weiteren Berechnung ausschließen, für die sich ein zusätzliches Verschießen von Strahlen nicht mehr lohnt.
Anders als der rein progressive Raytracer hört der adaptive Sampler mit dem Konvergieren des Bildes auf zu rechnen. Der adaptive Sampler soll so dafür sorgen, dass schneller ein besseres Bild erzeugt wird und somit die Performanz gesteigert wird. Insgesamt erwartet man sich vom adaptiven Sampler Vorteile bei der Berechnung von bestimmten Szenen. Unter anderem eine Verbesserung bei Szenen mit rein diffus beleuchteten Bildbereichen, sowie eine Verbesserung bei Szenen mit unterschiedlich rechenintensiven Bildbereichen. Ein normaler Raytracer kann nicht beurteilen, wie sinnvoll seine Schüsse sind. Er kann nur mehr Strahlen verschießen, in der Hoffnung, das Bild damit effektiv zu verbessern.
Es gibt jedoch viele Szenarien, bei denen eine linear steigende Schussanzahl pro Pixel keine gleichmäßige Verbesserung im Bild erzeugt. Das bedeutet, dass Bereiche im Bild schon gut aussehen, während andere noch sehr verrauscht sind. Man möchte nun Bildbereiche, die bereits konvergiert sind, in denen sich ein weiterer Beschuss also nicht mehr bemerkbar macht, ausschließen und die Rechenleistung dort nutzen, wo man sie noch braucht.
Wichtig dabei ist, dass Pixel nicht ungewollt zu früh von der Berechnung ausgeschlossen werden, die nicht weit genug konvergiert sind. Der adaptive Sampler soll so lange arbeiten, bis jeder Pixel dauerhaft keine Änderungen mehr vorweist. Das bedeutet, dass die Wahrscheinlichkeit für eine signifikante Farbänderung eines Pixels durch Verschießen eines Strahls (bei mehreren Lichtquellen in RenderGin mehrere Strahlen pro Pixel) klein genug ist. Es wird zwar intern keine Wahrscheinlichkeit berechnet, jedoch bekommt der Raytracer eine Art Gedächtnis: Er speichert die Veränderungen im beleuchteten Bild und deren Verlauf in eigenen Gedächtnisbildern. Das "Gedächtnis" für das alte Bild (Zustand des Bildes in der letzten Iteration über die Pixel) repräsentiert dabei das Kurzzeitgedächtnis. Es ist absolut genau. Das Langzeitgedächtnis wird von drei verschiedenen Bildern repräsentiert. Das erste gibt die Anzahl der verschossenen Strahlen pro Pixel an. Das zweite ist ein Wahrheitswertebild, das für jeden Pixel angibt, ob dieser noch in die Berechnung einbezogen werden soll. Das dritte Bild gibt an, wie oft jeder Pixel eine Farbänderung vollzogen hat, die geringer ist als der geforderte Maximalabstand eines Pixels zu sich selbst (vor und nach dem Verschießen eines weiteren Strahls).
Mit diesen drei Bildern ist es möglich, zusätzliche quantitative Informationen zu den qualitativen Informationen des Vergleichs vom neuen und alten Bild zu berücksichtigen.
In dieser Arbeit kläre ich die Frage, ob die gewünschten Effekte eintreten und ob bei Integration in die bestehende Struktur von RenderGin ein Performanzgewinn möglich ist. Die Umsetzung eines adaptiven Samplers ist als Plug-In in der Software RenderGin von Numenus GmbH geschehen. RenderGin ist ein echtzeitfähiger, progressiver Raytracer, der sich durch seine Performanz auszeichnet. Die Bildgenerierung geschieht allein auf der CPU, die Grafikkarte wird lediglich zur Anzeige des erzeugten Bildes benötigt.
Die Umsetzung und Programmierung des Plug-Ins ist in Microsoft Visual Studio 2010 geschehen unter Verwendung des RenderGin SDK der Numenus GmbH.
This paper describes a parallel algorithm for selecting activation functionsrnof an artifcial network. For checking the efficiency of this algorithm a count of multiplicative and additive operations is used.